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并行串级控制系统研究与应用 米刁、洪 祝和za 浙‘江大学工业控制技术国家重点实验室 杭州 引00271 摘 要 木;ci1-t1111LI}绍 trfi 级拧1,9系经的结构织成及儿抗引L创匕日毕，分祈 i它的适川杀 侧，川价 甸」业过 (,门戊川也还川 1t?拧制系统 关健词 ifLtV15I,,3,tijtkiL ResearchonParallelCascadeControlSystem anditsApplication ZhuMuhong ZhuIIeNun 4叫m、川、川长11!a卜川 山由n,川C川山川 techZhenmeI1nP:hit,Iw,,,,n,,3100271 kbstractPhupaperdisenbestheparalleleemtrulsystemstructureandthetheonof itsdiouubance- rejection.analyzestheconditionofitsapplication.fnally.thiscoon(11systemisappliedinrealindustrial processessuccessful卜 Kevwordsparallelcascadecontrolsrstom.disturbancoreiectmn 1，}{舀 f+川 级控制系统(I;Own,1517ad)通过yn合}Cfl!7i}{和A1J1J输Iii、构筑J-lit,能较好地克 服负 。扰 l;f阴 制系统 么系统采由以环纠构， 日空制器仗 I,%H跟tl.系统没E佰，副扮制 flil刊米ti服 日{匕. 日{}川初巾级控制系统甲别扮制器间接允当 一个前馈控制器 川、.。飞:土.，1990)，所以 其杭扰动的原PIT类似前馈控制，IlI,jul的是:前馈扮制系统中扰动2,.sb1是u1Rill的，do并行I 级钾制系统刘不,,I测扰动同样适}目 2 )}行{}}级控制 (ParallelCascadeControl)系统原理 2.1结构 }幸川r1级扮制系统411构农小}[M,l卜 、_、l,分别为被子、艾·号 (}变。冲 flI汕助谕出变招 (别变肠冲 ，，。为操纵变、。 {为}扰 K,..K、分浏为 卜副抓巾器 仙、，Gs址两个月99的对象传递函数，q。，Vis 足勺个抽 );通通 日:、”set表f;设定价 287 {冬IJ日了串级F;制系统结构图 由图I司一见，被拧变岸 K,K,,G, G, “ 一K GcsG尸 ,C;二 十 二止三‘一 ‘一二一一里 ‘ 一2~么生2一 二 乙 (1) t+K.,(G,+G，K 1+Ks(}%.,+“，K ) 为了取行满意的控制效果,(1)l训i边的第 项系数应取得尽司能小 可以通过改变 K、的 值来达到这一要求，令 C7 卜K “仔、一K;, 称二。 (?) 求得副环抓心制fi7i 、、=产人- (3) 巨一1扣 其气、 全1止 阳 己‘)G ，「 由(1),(2)式]I知，如果山(3)式八得的龙，，]严格突现，则V,对1的响应为零。这表明井 行{}飞级扑制系统有极强(7`亢扰动能/〕 2.2系统分析 元足vi!城内的传递函数，即i(s)=G(s);〔