电缆隧道巡检AGV视觉导引技术的研究.pdfVIP

Vo1．31，No．1 HeilongjiangElectricPower Feb．2009 电缆隧道巡检 AGV视觉导引技术的研究 董化新，孙大为，董洪峰 (哈尔滨 电业局 ，黑龙江哈尔滨 150010) 摘 要：路径识别与路径跟踪是AGV(AutomatedGuidedVehicle)视觉导引技术的两个关键问题。应用迭代法 分割路面图像后，使用先闭后开的形态学方法去除图像噪声，然后应用改进的场扫描方法以确定路径在图像中 位置。得到车辆的位置参数后 ，应用模糊控制策略实现路径跟踪。实验表明，该控制算法取得了良好的控制效 果 。 关键词：AGV；视觉导引；数学形态学；路径识别；模糊控制 中图分类号：TM247 文献标识码：A 文章编号：1002—1663(2009)01—0028—05 Studyonvision——guidedtechnologyforcable channelroutinginspectionAGV DONG Huaxin，SUN Dawei，DONG Hongfeng (HarbinElectricPowerBureau，Harbin150010，China) Abstract：PathidentifierandpathtracingaretwokeyproblemsofAGV vision—guidedtechnology．Applying themorphologicalmethodofclose——before——breaktoremovingpatternnoiseafterpartitionroadsurfaceimage withiterativemehtod，andthenusehteimprovedfield scantoconfirm thepositionofpath in image．Apply fuzzycontrolstrateyg to implementingpath—tracingwhen theparametersofvehiclepositionwasobtained． AGV suiatbletocablechannelroutinginspectionwasdesignedandpaht—tracingtestsweredoneinallkinds ofconditions，theresultsshowedhtatthecontrollingcomputationmethodisfeasible． Keywords：automatedguidedvehicle(AGV)；vision—guided；mathematicmorphologic；pahtidentifier； fuzzycontrol 0 引言 时可以达到一机多用、节省资金的目的。 AGV的传统的导引方法有电磁感应导引、激 在供电公司、电厂、工厂中，大量的电缆通常 光导引等。和目前广泛应用的有线式导引方式相 被集中于电缆隧道中，城市高电压等级的架空线 比，视觉导引具有路径设置与更改简单、铺设成本 路也逐渐转人地下电缆隧道，以方便维护且美观 低等明显优点。随着计算机技术和图像视频技术 城市。然而，因隧道中电缆接头和电缆体绝缘损 的快速发展，AGV的视觉导引技术正逐渐成为研 坏而引发的火灾时有发生，造成了巨大的直接和 究开发的热点。 间接经济损失。传统的巡检工作 由人力完成，此 方式难以实现全面检查，并且耗费大量人力。在 AGV的视觉导引