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课程设计（论文） 题目：机械手控制系统程序设计 设计名称：机电传动控制 班级学号： 学生姓名： 指导教师： 成 绩 评 定 表 学生姓名 班级学号 专 业 机械设计制造及其自动化 课程设计题目 示教机械手 控制系统设计 评 语 组长签字： 成绩 日期 年 月 日 课程设计任务书 学 院 机械工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 学生姓名 班级学号 课程设计题目 示教机械手控制系统设计 实践教学要求与任务: 1.设计内容： 1）完成《课程设计指导书》所要求的控制循环。 2）按停止按钮，完成当前循环后再停。 3）要求可以实现手动、回原点、单步、单周期、连续控制。 2.设计要求： 1）画出端子分配图和顺序功能图 2）设计并调试PLC控制梯形图 3）设计说明书 工作计划与进度安排: 1）理解题目要求，查阅资料，确定设计方案 1天 2）PLC梯形图设计与调试 4天 3）说明书撰写 1天 4）答辩 1天 指导教师： 年 月 日 专业负责人： 年 月 日 学院教学副院长： 年 月 日 目录 0前言 5 1课程设计的任务及要求 6 1.1 课程设计的任务 6 1.2 课程设计的基本要求 7 2总体设计 8 2.1 PLC选型 8 2.2 PLC端子分配图 9 2.3外部接线图 10 3 PLC程序设计 11 3.1 设计思想 11 3.2 顺序功能图 12 3.3 PLC梯形图 14 4程序调试说明 22 5结束语 23 6参考文献 24 0前言 机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因此，它能大大地改善公认的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此受到各先进单位的重视，并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘和噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分检，本课题模拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下，左右以及抓取运动进行控制。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 机电传动以及控制系统总是随着社会生产的发展而发展的。单就机电而言，它的发展大体上经历了成组拖动，单电机拖动和多电机拖动三个阶段。所谓成组拖动，就是一台电动机拖动一根天轴，再由天轴通过皮带轮和皮带分别拖动各生产机械，这种生产方式效率低，劳动条件差，一旦电动机发生故障，将造成成组机械的停车；所谓单电机的拖动，就是用一台电动机拖动一台生产机械，它虽然较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运动部件过多时，机械传动机构复杂；多电机拖动，即是一台生产机械的每一个运动部件分别由一台电动机拖动，这种拖动的方式不仅大大简化了生产机械的传动结构，而且控制灵活，为生产机械的自动化提供了有利的条件。 1课程设计的任务及要求 1.1 课程设计的任务 任务分析及方案确定 根据控制要求进行如下工作： 任务分析，然后确定主电路，注意考虑设备的保护； 确定控制规则； 选择PLC，包括PLC点数、类型及扩展模块的类型，注意操作方式及控制电路的保护； PLC输入输出点的确定及分配等。 电路图的确定 画出主电路原理图； 画出PLC原理或接线图。 画出顺序功能图 控制软件的设计及调试 根据控制规则进行如下工作： 画出顺序功能图； 设计PLC控制梯形图； 程序调试说明。 1.2 课程设计的基本要求 动作要求： 1．单循环为： 1）从原点开始下降；2）吸工件，延时1秒；3）上升；4）右转；5）下降；6）放下工件，延时1秒；7）上升；8）左转，回原点。 2．要求有四种工作方式：手动、单步、单周期、连续。 3．连续时，循环5次结束，声光间断报警5秒。 2总体设计 2.1 PLC选型 因为在设计程序时总共用到了17个输入信号和个输出信号，这样CPU的输入端子要多一些以满足要求，因此在系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU?226?AC/DC/继电器。PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。选用CPU226的特点，其基本参数如下：本机数字输入：32路数字量输入本机数字输出：16路数字量