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第一章：导论 引言 自动控制系统 控制系统的建模、分析与设计 控制理论的发展简史 第一节：引言 自动控制技术的应用 航天 计算机 地面交通 医学 军事 家用电器 住宅 经济 磁盘驱动器 自动电梯 傻瓜相机 自控系统实验台 机械手 水下机器人 喂食机器人 医疗器械 智能楼宇 第一节：引言 总结： 自动控制技术是通过自动控制系统来实现其应用的。 自动控制理论是关于自动控制系统建模、分析和设计方法的一般理论。 第二节：自动控制系统 控制系统的基本概念 人工控制系统 流入 脑 眼 手 给定水位 水位 流出 (a) 第二节：自动控制系统 流入 给定信号 水位 流出 控制信号 控制器 水位信号 传感器 浮子 执行器 (b) 自动控制系统 第二节：自动控制系统 控制系统框图 第二节：自动控制系统 自动控制的基本方式 开环控制 闭环控制 复合控制 第二节：自动控制系统 控制系统的分类 按数学模型的特征 线性与非线性 集中参数与非集中参数 按信号的性质 连续时间信号与离散时间信号 混合系统 第二节：自动控制系统 按输入/输出信号的数量 SISO系统与MIMO系统 按信号或被控对象模型的确定性 确定性系统与非确定性系统 第三节：控制系统的建模、分析 与设计 建模 数学模型 描述系统输入/输出信号之间或它们与系统内部状态关系的数学表达式 方法 机理建模 系统辩识 第三节：控制系统的建模、分析 与设计 分析 对控制系统的基本要求： 系统的被控对象应迅速准确地按参考信号的变化而相应变化，且尽量减少任何干扰信号的不利影响 稳定性 稳态特性 动态特性 方法 定量 定性 第三节：控制系统的建模、分析 与设计 设计 根据被控对象的特点以及对控制系统的任务和要求，构造适当的控制器来满足对控制系统的要求 系统设计过程不是一个简单的一次可以完成的过程，而是一个逐步试探的过程 第四节：控制理论和技术的发展简史 经典控制阶段 现代控制阶段 几点说明