第六节 嵌入式操作系统3.ppt

任务间通信与同步 同步与互斥－－临界区 任务间通信 信号量分类 二值信号量（互斥） 非二值信号量 消息邮箱 多任务操作系统中，经常要两个任务之间通过传递一个数据（这种数据称为“消息”）的方式来进行通信。 任务间传递数据的一个最简单的方法就是传递消息指针，因此，用来传递消息缓冲区指针的数据结构就叫做消息邮箱 消息队列 消息邮箱不仅只能传递一个消息，可定义一个指针数组。让数据的每个元素都存放在一个消息缓冲区指针。这种传递多个消息的数据结构叫做消息队列 事件控制块ECB 等待任务列表 OSEventWaitListInit() 初始化一个事件控制块。当创建一个信号量、邮箱或消息队列时，相应的创建函数会调用本函数对ECB的内容进行初始化，将OSEventGrp和OSEventTbl[]数组清零； OSEventWaitListInit (OS_EVENT *pevent)； prevent：指向需要初始化的事件控制块的指针。 使任务进入/脱离等待状态 在等待事件的任务列表中查找优先级最高的任务 ECB的基本操作 OS_EventTaskWait() OS_EventTaskRdy() OS_EventTO() 空闲ECB的管理 信号量 任务、ISR和信号量的关系 创建一个信号量 等待一个信号量 为防止任务因得不到信号量而处于长期的等待状态，函数OSSemPend允许用参数timeout设置一个等待时间的限制 当任务等待的时间超过timeout时可以结束等待状态而进入就绪状态。如果参数timeout被设置为0，则表明任务将持续地等待信号量，最大的等待时间为65535个时钟节拍 。 发送一个信号量 无等待地请求一个信号量 查询一个信号量的当前状态 删除该信号量 例 void? Main(void) { ARMTargetInit(); OSInit(); Sem1 = OSSemCreate(0); Sem2 = OSSemCreate(1); OSTaskCreate(Task1, (*)Id1 (OS_STK *)Stack1[STACKSIZE-1],5); OSTaskCreate(Task2, (*)Id2, (OS_STK *)Stack2[STACKSIZE-1],13); ARMTargetStart(); OSStart(); } void Task1(void *Id) { INT8U Reply; for (;;) { OSSemPend(Sem2,0, Reply); printf(Task1 turned\n ); OSSemPost(Sem1); OSTimeDly(200); } } void Task2(void *Id) { INT8U Reply; for (;;) { OSSemPend(Sem1, 0, Reply); printf(Task2 turned\n ); OSSemPost(Sem2); OSTimeDly(100); } } （1）首先信号量sem1，sem2分别为0,1。系统最开始运行Task1； （2）可知运行Task1后sem1,sem2分别变化为1，0.此时Task1挂起200us； （3）接着执行Task2，执行完之后sem1，sem2分别为0,1，接着挂起Task2； （4）100 tick之后，由于Task1还在挂起状态，所以Task2再次获得运行权，但此时OSSemPend(Sem1, 0, Reply)会等待获得Sem1的信号量，sem1信号量为0，没有办法获得，就移植停留在这里而挂起。直到200 tick之后Task1从休眠状态回来，执行Task1，如下循环下去。 结 论 概述 malloc/free？ ?C/OS中的存储管理 内存分区示意图 创建一个内存分区 内存控制块 内存管理初始化 分配一个内存块 释放一个内存块 等待一个内存块 OSMemQuery( ) 请求消息队列的目的是为了从消息队列中获取消息。任务请求消息队列需要调用函数OSQPend( )，该函数的原型为： ? void*OSQPend( OS_EVENT*pevent, //所请求的消息队列的指针 INT16U timeout, //等待时限 INT8U*err //错误信息 ); 任务需要通过调用函数OSQPost( )或OSQPostFr