智能运输系统概论第17章.pptVIP

17.4.1 典型系统介绍 ——CMU的Navlab5系统 继1986年改装Navlab 1，1990年改装 Navlab 2之后，于1995年建立了全新的智能车实验床Navlab5。 计算机系统 传感器系统 视觉系统传感器为一台Sony DXC-151A彩色摄像机，配Pelco TV8ES-1自动光圈手动聚焦镜头；差分GPS系统一套；陀螺仪为Andrew公司生产的具有数字输出的光纤阻尼陀螺。 车体控制与安全监控系统 自主驾驶实验 17.4.1 典型系统介绍 ——VaMoRs-P系统 德国联邦国防大学与奔驰汽车公司合作，从20世纪80年代初期开始此项研究，先后研制开发出VaMoRs和VaMoRs-P（或VaMP）两种实验车。 计算机系统 由基于Transputer的并行处理单元和两台PC-486组成基于Transputer的处理单元，由大约60个Transputer构成。 传感器系统 4个小型彩色CCD摄像机，构成两组主动式双目视觉系统； 17.4.1 典型系统介绍 ——VaMoRs-P系统 传感器系统 3个惯性线性加速计和角度变化传感器； 测速表及发动机状态测量仪。 自主驾驶实验 VaMoRs-P系统也已在高速公路和普通标准公路上进行了大量实验。实验内容包括跟踪车道线，躲避障碍，以及自动超车等。并利用自适应控制进行纵向及横向自主方式一般行为实验。 该系统1995年公布的最高时速可达130km/h，1996年已提高到160km/h。 17.4.1 典型系统介绍 ——Peugeot系统 法国帕斯卡大学自动化与电子材料科学实验室与D.R.A.S雪铁龙（Citroen）技术中心合作，联合研制了另一个功能简单却颇具特色的智能车辆辅助导航系统。 该系统完成的是相对简单的安全警告与辅助导航功能。 系统的警告决策模块规定了下述4个基本条件： （1）车体必须在限定的车道线范围内运动。 （2）车体必须保持如下的安全距离SD。 （3）车体方位必须保持正确。 （4）车体的轨迹曲率必须保持正确。 17.4.2 系统特点分析 由于上述3个系统的应用背景均为高速公路或标准等级公路，故其视觉处理系统具有些值得注意共同特点： 以CCD摄像机（camera）作为惟一的视觉传感器。 普遍采用视觉窗口技术，仅处理感兴趣区域的局部信息。 均具备不同程度的快速自适应功能。 第17章 智能车辆与自动驾驶系统 概述 17.1 17.2 17.3 17.4 世界智能车辆的研究与发展 基于视觉导航的智能车辆模糊逻辑控制 典型智能车辆与自动驾驶系统介绍 17.5 研究动向分析与问题探讨 17.5 研究动向分析与问题探讨 研究动向与发展趋势： 研究背景民用化 系统结构轻型化 研究成果实用化 产权双方协作化 17.5 研究动向分析与问题探讨 未解决的问题： 上述系统的实验主要集中在高速公路上，普通公路或市区道路则相对较小。 系统的实验成功率对道路与车道线的标志依赖较强，在非良好或恶劣条件下仍有一些误检与漏检的情形。 目前智能车辆自主驾驶其自主程度仍有某些局限性。自主驾驶与人工驾驶的界定和区分方法也值得探讨。 现有系统的硬件平台尽管在轻型实用方面已有明显的进步，但无论在袖珍性、通用性，还是用户的可承受性方面，仍需要做进一步的改进。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 智能运输系统概论（第三版） 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 21世纪交通版高等学校教材 杨兆升 于德新 主编 史其信 高世廉 主审 目 录 第11章 先进的公共交通系统 第12章 先进的交通管理系统 第13章 城市交通信号控制系统 第14章 电子收费系统 第15章 高速公路交通事件管理系统 第16章 应急指挥调度系统 第17章 智能车辆与自动驾驶系统 第18章 交通需求管理 第19章 智能运输系统标准化 第20章 ITS评价 第17章 智能车辆与自动驾驶系统 概述 17.1 世界智能车辆的研究与发展 17.2 基于视觉导航的智能车辆模糊逻辑控制 17.3 典型智能车辆与自动驾驶系统介绍 17.4 研究动向分析与问题探讨 17.5 17.1 概述 ITS是一个开放的复杂的巨型系统，各国各地区的研究侧重点有所不同，其难点和关键技术之一就是车辆的行驶导航和自动驾驶。 德国戴姆勒-奔驰汽车公司正在试验一种汽车自动驾驶系统。 日本研制了一套包括交通信息、行车安全警报、行车自控和自动驾驶、道路管理等四个方面的系统，从总体上来说代表了目前世界汽车智能技术的最高水平。 美国在尝试用几十亿美元的计算机网络最终取代司机的方向盘来驾驶汽车。 概述 17.1 17.2 17.3 17.4 1