并联振动平台论文：并联振动平台 六自由度 运动学分析 SimMechanics VRML.docVIP

【关键词】并联振动平台 六自由度 运动学分析 SimMechanics VRML 【英文关键词】Parallel Vibration platform 6-dof kinematic analysis SimMechanics VRML 并联振动平台论文：基于SimMechanics和VRML的6-dof并联振动平台的运动仿真 【中文摘要】并联振动平台是由多个并行链构成的闭环运动系统，与传统的串联机构相比具有承载能力强、刚度大、精度高、误差小、动力性能好等一系列的优点。本论文研究的是一种七作动器六自由度并联运动机构，论文对此六自由度并联平台进行了基于SimMechanics和VRML运动仿真研究。论文首先对这种新型的六自由度并联振动平台进行了运动学分析，并根据运动学分析的过程建立了求解位置反解的Simulink模型。然后，通过MATLAB/Simulink中的SimMechanics模块提供的模块集建立了并联平台的SimMechanics模型。建立好并联平台的SimMechanics模型后，还需要在Simulink中为并联平台建立控制器模块，对并联平台的运动过程进行控制。接着，论文通过VRML建立并联平台在VRML中的静态模型，其中建立VRML静态模型是通过三维建模软件Solidworks绘制的三维模型进行转换，并在VRML编辑器VrmlPad中进行必要的编辑和修改，根据变换层级完成VRML模型的建立。最后，根据建立好的并联平台位置反解Simulink模型，SimMechanics模型,控制器模块以及给定的目标位姿对并联平台进行运动仿真，论文分别对平台的六种基本运动及两种组合运动进行了仿真。论文最后通过建立好的VRML模型来对六自由度并联平台进行运动仿真，能起到检验并联平台的运动过程的。利用SimMechanics建模的方法建立多体动力机械系统模型是比较简单有效的建模及分析手段。在Simulink环境中能够完成所有的工作，利用SimMechanics中的模块建立的模型能够与传统Simulink模块建立的模型相融合。虚拟现实技术在运动平台开发中的引用，可以提供更加真实的仿真过程。本文的基于SimMechanics和VRML的六自由度并联振动平台的仿真研究为以后的并联平台的研究提供了一个新的研究思路。 【英文摘要】The Parallel Vibration Platform is a closed loop kinematics system which isconstituted by many parallel chains. It has many differences compared with thetraditional series system. It has the advantages of strong bearing capacity, high rigidity,high precision, little error, good dynamic performance and etc.This thesis studies a6-dof parallel kinematic mechanism with seven actuators and the simulation on itbased on the SimMechanics and VRML.Firstly, this thesis analyzed kinematics characteristics of the new type6-dofparallel kinematic mechanism, and built an inverse solution simulink model for theparallel platform according to the process of kinematics analysis.And then this thesisbuilt SimMechanics model for the parallel platform through SimMechanics modulesets in the MATLAB/Simulink.After that, a controller module needs to be set up tocontrol the movement process of the plartform.Then, the thesis built VRML staticmodel of the parallel platform in VRML through the transformation of the3D mo