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新北市立鶯歌高級工商職業學校 NEW TAIPEI CITY YINGKO VOCATIONAL HIGH SCHOOL 資 訊 科 DEPARTMENT OF COMPUTER SCIENCE 專題製作報告 以8051控制自走車 A Study on Navigation of Automated Guided Vehicle Using 8051 指導老師：XXX教師 學生：XXX、XXX 中 華 民 國 一○二 年 六 月 十二 日 中文摘要(Abstract) 　　隨著科技的進步，各式各樣五花八門的科技產品推陳出新，如何將機械、電子、電機等各方面的技術相互結合便成了相當重要的課題。在此則以自走車為例子加以說明。 　　所謂的自走車即是指電腦車自動控制，它是一種以事前撰寫在IC89S51之中的程式並且配合導引系統，來達到無人操控便能夠依照導引系統傳送給IC89S51的指令，來判別是要直線前進還是要轉換方向。當然它所包含的技術不單單只有導引系統如此，它還包含了感測系統、自走車機構、硬體控制電路、軟體控制系統等多方面的技術。只要能夠掌握住其中的要領便能使車體沿著由電工膠帶黏製而成的彎曲軌道自動行走，而不需要人為控制方向。從製作自走車的感測器到燒入IC的程式每個都是一項新的體驗，更加深了許多在課本所學到知識的印象。 關鍵字：IC89S51、感測器、自走車機構　 目錄 中文摘要 目錄 表目錄 圖目錄 第一章 緒論 1-1 專題製作背景及目的 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍1　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 1-2 專題製作方法及步驟 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍1　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 1-3 預期成果 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍3 1-4 甘特圖 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍ 1-5 分工表﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍ 第二章 理論探討 　　2-1　IC 89S51 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍4 　　2-2 感應器 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍8 2-3 繼電器 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍9 2-4 馬達 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍11 第三章 專題設計 3-1 軟體撰寫 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍15 3-2 主控板製作 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍17 3-3 感應板製作 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍17 3-4 車體製作 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍18 第四章 實驗成果 4-1 主控板 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍19 4-2 感應器電路 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍20 4-3 馬達電路 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍21 4-4 車體 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍ 22 第五章結論與建議 　　5-1結論 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍23 5-2建議 參考文獻 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍24 附錄 附錄1 設備及材料清單 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍25 圖目錄 圖 1-2.1 自走車的組成圖 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍1 圖1-2.2 專題製作流程圖 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍2 圖2-1.1 8051CPU接腳圖 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍4 圖2-2.1 CNY70 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍9 圖2-2.2 CNY70結構圖 ﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍9 圖2-3.1 典型繼電器內部構造1-2 專題製作方法與步驟 　　本專題將分成四大部分來進行製作分別是軟體撰寫、電路配線、感測器的製作以及車體製作等。 本專題將採用實驗研究法，透過問題陳述、設計實驗、實驗觀察三個實驗過程，完成此專題。 　　　 圖1-2.1 自走車的組成圖 圖1-2.2 專題製作流程圖 文字製作步驟說明： 　　一開始要先搞清楚元件的特性以及其腳位是否有正負之別，其次便是開始規劃電路板的元件擺放位置，開始設計電路的線路。 　　接下來，要做的就是細分元件在電路板上的位置，分配電路板成三部分：(1) 第一腳至第二十腳元件足夠擺放範圍(2)與