基于运动系数农业采摘可调六连杆机构运动分析及结构-山东农业大学.PDFVIP

山东农业大学学报 自然科学版( ),2015,46(2):256-258 VOL.46NO.22015 JournalofShandongAgriculturalUniversity(NaturalScienceEdition) doi:10.3969/j.issn.1000-2324.2015.02.018 基于运动系数农业采摘可调六连杆机构运动分析及结构修正 张 凯 郑州旅游职业学院机电工程系, 河南 郑州 450009 摘 要: 为了研究农业采摘可调节六连杆机构的运动特性，通过考虑自变量计算运动系数的方法结合连杆运动输入参 数，建立可调控制连杆位置的六连杆机构的运动模型。研究结果表明：通过使用引入自变量的方法提高模型计算效 率，建立运动系数与自变量之间关系和建立运动系数与输入参数之间关系；通过对六连杆机构参数修正后控制连杆 的运动范围和输出端角度较修正前得到提高，模型整体控制能力得到提高。 关键词: 农业采摘机构; 运动系数; 可调六连杆; 结构修正 中图法分类号:TH124 文献标识码: A 文章编号: 1000-2324(2015)02-0256-03 TheAnalysisandStructuralModificationoftheAdjustableSix-barsLinkage MechanismforAgriculturalPickingBaseontheKinematicCoefficient ZHANGKai DepartmentofElectromechanicalandEngineering,ZhengzhouTourismCollege,Zhengzhou450009,China Abstract: To further study the motion characteristics of the adjustable six-bars linkage mechanism for the agricultural picking,thispaperestablishedthesix-barsmodelthatcanbeadjustablesitebyconsideringthemovementargumentbinding link motion input parameter. The results showed that it established the relationships of the movement coefficient and the argument and inputparameter by using the method of drawing into argument to improve the efficiency of the calculation model.The control rod and the output of the angle correction was improved compared to the model improved the overall controlafterthesix-barsmechanismbyparametercorrection. Key ords:Agriculturepickingmechanism;kinemati oefficients;adjustablesix-barslinkage;structuralmodification 1 引 言 目前调速传动机构主要包括行星齿轮系统，可调带传动系统，粘液传动系统，但由于存在机械 制造成、维护成本高，空间布置难度大，而使用连杆机构作为调速机构可以减小设计难度，并适用 高速工况。可调六连杆模型，具体详见图1是在StephensonIII连杆基础上结合控制连杆的模型,连杆 2为输入连杆，输出连杆为连杆6，控制连杆为7，连接连杆为4，这里输入连杆恒定输入稳定转速， 通过调整位置点P来控制系统状态，达到控制目标。近年来，国内外众多学者均对农业用途机构进 [1,2] [3,4] 行了运动学分析以及试验 ，得到了多连杆机构的运动规律以及机械臂的一些相关运动特性 ，为