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第六章 线性离散时间系统 分析 1.线性离散时间系统的状态空间描述 2.线性离散时间系统状态方程的解 3.线性离散时间系的能控(观测)性及稳定性分析 2011-11-25 1 第一节 线性离散时间系统 的状态空间描述 1.离散系统的基本知识 1.离散系统的基本知识 2.离散时间系统的状态方程 2.离散时间系统的状态方程 3.连续时间系统的离散化 3.连续时间系统的离散化 2011-11-25 2 F离散系统与连续系统的根本区别在于： 连续系统中各处的信号都是时间的连续函数，而在离散 系统中，一处或者多处信号则是时间的断续函数，即脉冲序 列式的信号。 x (t) u(t) y (t) 连续系统 保持器 采样器 x (k) u(k) D/A 数字 A/D y (k) 计算机 连续系统离散化（控制）模型 时间量化，幅值不量化 ——离散时间信号 离散(时间系统） 时间、幅值均量化 ——数字信号 2011-11-25 3 离散系统基本知识： 离散系统基本知识： 定义：在系统中，只要有一处信号不是时间t的连续函数，这种 定义 系统就称为离散系统。 分类： 分类 1）系统中所有信号均是离散量。 描述方式：一阶差分方程描述 2 ）系统中信号既有离散量，也有连续量。 描述方式：离散量部分用一阶差分方程描述 连续量部分用一阶微分方程描述，需要离散化。 2011-11-25 4 拉氏变换是分析、设计线性连续系统的主要数学工具。Z变 换是分析、设计线性离散控制系统的主要数学工具。 拉氏变换 S域代数 S域解 方程 拉 氏 连续 微分 反 方程 变 输入信号 换