洋流影响下的AUV地磁仿生导航方法研究.PDF

２０１７ ３２ ３ 　 ＰｒｏｇｒｅｓｓｉｎＧｅｏｐｈｙｓｉｃｓ ＩＳＳＮ１００４２９０３ 年第卷第期 地球物理学进展 ２０１７，３２（３）：０９８２０９８７ ｈｔｔｐ／／ｗｗｗ．ｐｒｏｇｅｏｐｈｙｓ．ｃｎ ＣＮ １１２９８２／Ｐ ．２０１７． ＡＵＶ ． ３２ ３ ０９８２０９８７ ｄｏｉ １０．６０３８／ｐ 李红，刘明雍，刘坤 洋流影响下的 地磁仿生导航方法研究地球物理学进展，（）： ， ： ＬＩＨｏｎｇ ＬＩＵＭｉｎｇｙｏｎｇ ＬＩＵＫｕｎ．２０１７．ＧｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｂｉｏｉｎｓｐｉｒｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆＡＵＶｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｏｃｅａｎｃｕｒｒｅｎｔ．ＰｒｏｇｒｅｓｓｉｎＧｅｏｐｈｙｓｉｃｓ ｉｎ ， ， （ Ｃｈｉｎｅｓｅ ３２ ３ ０９８２０９８７ ｄｏｉ １０．６０３８／ｐ ）， （）： ， ： 洋流影响下的ＡＵＶ地磁仿生导航方法研究 ＧｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｂｉｏｉｎｓｐｉｒｅｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆＡＵＶｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｏｃｅａｎ ｃｕｒｒｅｎｔ 李红，刘明雍，刘坤 ＬＩＨｏｎｇ，ＬＩＵＭｉｎｇｙｏｎｇ，ＬＩＵＫｕｎ 西北工业大学航海学院，西安 　 ７１００７２ ＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｒｉｎｅＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００７２，Ｃｈｉｎａ 摘　 要　 针对水下自主航行器（ＡＵＶ）地磁导航方法易受水下 Ａｂｓｔｒａｃｔ　 Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｕｎｋｎｏｗｎｃｏｎｓｔａｎｔ 未知洋流影响的问题，提出一种洋流影响下基于航向补偿的 ＡＵＶ ｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｃｕｒｒｅｎｔｓｆｏｒ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ （ ） ＡＵＶ地磁导航有哪些信誉好的足球投注网站方法该方法首先建立了未知洋流影响下的． ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ａｎＡＵＶｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｎｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆ ＡＵＶ运动学方程，通过定量描述洋流对ＡＵＶ运动状态的影响， ｏｃｅａｎｃｕｒｒｅｎｔｓｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ． Ｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ 针对洋流引起实际执行的运动路径参量发生改变，造成 ＡＵＶ 运动轨迹产生漂移的问题，利用算法对洋流航向进行估计，以 ｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅＡＵＶｋｉｎｅｍａｔｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆ 补偿洋流对ＡＵＶ运动操作的影响．仿真结果表明，该算法能有 ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｕｎｋｎｏｗｎ ｃｏｎｓｔａｎｔ ｃｕｒｒｅｎｔｓ． Ａ ｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ 效克服洋流对ＡＵＶ 地磁导航的运动影响，验证了方法的有 ａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇｅｖｏｌｕｔｉｏｎａｒｙｓｅａｒｃｈａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈ 效性． ｉｓｕｓｅｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｄｅｖｉａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｃｕｒｒｅｎｔｓａｎｄｃｏｍｐｅｎｓａｔｅ 关键词