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PID控制器的输出值是PID调节输出增量+初始值输出，还是PID调节输出增量不加初始值？1调节输出增量+初始值输出B、PID控制器遇到错误停止输出（比如输入值超限），如何重新启动PID控制器，并使其工作到自动方式呢？（我试过用控制器输入复位sRet.i.Reset复位，控制器不能得新启动并自动运行。）2?可以切到手动，再切回来。3就冲这分，也要多沾点材料PID控制原理：1、比例（P）控制?：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。?2、积分（I）控制?：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。?3、微分（D）控制?：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。?自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。西门子plc的pid的计算过程Micro/WIN提供了PID?Wizard（PID指令向导），可以帮助用户方便地生成一个闭环控制过程的PID算法。此向导可以完成绝大多数PID运算的自动编程，用户只需在主程序中调用PID向导生成的子程序，就可以完成PID控制任务。PID向导既可以生成模拟量输出PID控制算法，也支持开关量输出；既支持连续自动调节，也支持手动参与控制。建议用户使用此向导对PID编程，以避免不必要的错误。如果用户不能确定中文编程界面的语义，我们建议用户使用英文版本的Micro/WIN，以免对向导中相关概念发生误解。?建议用户使用较新的编程软件版本。在新版本中的PID向导获得了改善。PID向导编程步骤在Micro/WIN中的命令菜单中选择Tools??Instruction?Wizard，然后在指令向导窗口中选择PID指令：在使用向导时必须先对项目进行编译，在随后弹出的对话框中选择“Yes”?，确认编译。如果已有的程序中存在错误，或者有没有编完的指令，编译不能通过。如果你的项目中已经配置了一个PID回路，则向导会指出已经存在的PID回路，并让你选择是配置修改已有的回路，还是配置一个新的回路：第一步：定义需要配置的PID回路号第二步：设定PID回路参数定义回路设定值（SP，即给定）的范围：在低限（Low?Range）和高限（High?Range）输入域中输入实数，缺省值为0.0和100.0，表示给定值的取值范围占过程反馈量程的百分比。?这个范围是给定值的取值范围。它也可以用实际的工程单位数值表示。参见：设置给定－反馈的量程范围。以下定义PID回路参数，这些参数都应当是实数：Gain（增益）：?即比例常数。?Integral?Time（积分时间）：如果不想要积分作用，可以把积分时间设为无穷大：输入“INF”。?Derivative?Time（微分时间）：如果不想要微分回路，可以把微分时间设为0?。?Sample?Time（采样时间）：是PID控制回路对反馈采样和重新计算输出值的时间间隔。在向导完成后，若想要修改此数，则必须返回向导中修改，不可在程序中或状态表中修改。??注意：关于具体的PID参数值，每一个项目都不一样，需要现场调试来定，没有所谓经验参数。?第三步：设定回路输入输出值指定输入类型?Unipolar：?单极性，即输入的信号为正，如0－10V或0－20mA等?Bipolar：双极性，输入信号在从负到正的范围内变化。如输入信号为±10V、±5V等时选用?20%?Offset：选用20%偏移。如果输入为4－20mA则选单极性及此项，4mA是0－20mA信号的20%，所以选20%?偏移，即4mA对应6400，20mA对应32000反馈输入取值范围?在a.设置为Unipolar时，缺省值为0?-?3200