网络化多轴运动控制系统消息调度策略研究 study on message scheduling scheme of networked multi-axis coordination motion control systems.pdfVIP

…蔓堕熏塑．．．．婴10．董墅k…………………………………．复臻戮…j 网络化多轴运动控制系统消息调度策略研究 吴钦木1，李叶松2 (1．贵州大学，贵州贵阳550003；2．华中科技大学，湖北武汉430074) 消息调度策略的报文广播法，并且分析了消息可完全调度的必要条件。实验表明，该策略可有效地保证各站点的 时间同步和消息传输的实时性，可使系统具有较好的性能。 关键词：运动控制系统；网络化控制；消息调度 中图分类号：TMMl文献标识码：A 文章编号：1004-7018(2010)02—0011—04 SchemeofNetworkedMulti-Axis on CoordinationMotionControl StudyMessageScheduling Systems I阿Qin-mul．LIYe-son92 (1．GuizhouUniversity，Guiyang550003，China； ofScienceand 2．HuazhongUniversity Technology，Wuhan430074，China) CANwas torealizethenetworkedmulti-axismotioncontrol aframebroadcast Abstract：Theadopted system，and method the was conditionoffull combinedwith distributed scheme dynamicmessagescheduling proposed．111enecessary of Was resultsshowthatthetime stationsandthe analyzed．Experimental synchronizationamong schedulabilitymessages of callbe this schemeCanobtaina timeliness messagesguaranteedeffectively，andusingscheduling goodperformance． control Keywords：motionsystem；networkedcontrol；messagescheduling 较少，价格昂贵。然而，在多轴运动控制系统中，性 0引 言 能要求不高的系统却占有一定的比重。为了使这类 在现代机械制造中，多轴运动控制已经越来越 系统具有低的成本，在网络选择上应另辟蹊径。从 普遍，如纺织机械、印刷机械、包装机械等，用电子方 降低实现成本和增强开放性上看，通用网络体现出 式来实现机械运动轴之间协调同步，取代了传统的 明显的优势，其中CAN最为明显∞J，本文采用CAN 机械凸轮和齿轮，给机械设计制造带来了巨大的灵 来实现多轴运动控制系统的网络化控制。为了更好 活性，用户可以实现更加灵活的、模块化的机械结 地解决网络延时和同步抖动对系统性能影响的问 构【l。2J。多轴运动控制的核心是驱动系统，目前，基 题，本文采用基于消息生命期的动态