农业采摘机器人控制系统的设计研究.pdfVIP

2017.04 设计与研发 农业采摘机器人控制系统的设计研究 马鹏博，张帅亮，张向磊 (河南科技学院，河南新乡，453003） 摘要：随着信息化和工业自动化水平的不断提升，很多企业纷纷设计与制造各种类型的机器人，农业采摘机器人的出现让人 们惊叹不已，获得了广泛的关注。笔者重点分析了农业采摘机器人控制系统的设计问题，希望能够起到抛砖引玉的效果。 关键词 ：农业采摘机器人；控制系统设计 Design and research of agricultural picking robot control system Ma Pengbo，Zhang Shuailiang，Zhang Xianglei (Henan Institute of Science and Technology，Xinxiang Henan,453003) Abstract ： with the development of information technology and the continuous improvement of the level of industrial automation, many companies have the design and manufacture of various types of robots, agricultural harvesting robot let people marvel, has gained extensive attention. The author analyses the design of the robot control system of agricultural picking, hope to be able to play good effect. Keywords ： agricultural picking robot; control system design 0 前言 dsPIC30F4012是相关处理器提出的最低硬件要求，以确保设备 能够正常工作，它涵盖了时钟电路、复位电路、ICD2下载仿真电 我国农业耕地面积非常广泛，采摘各种农业果实的劳动过程 路、测试电路LED。此处的CAN模块主要是完成机械手的诸多关 纷繁复杂。假如全部采取人工采摘，需要较高的劳动强度，且工作 节之间的相互通信，对此处的黄瓜采摘机器人的机械手而言，运 效率比较低、容易损坏果蔬。所以，为了更好地解决农业采取过程 用的是一点对多点的科学通信方式，四个关节控制器与上位机运 中缺乏劳动力，提升农业采摘的质量和效率，开发和设计农业采 动的相关控制器中的CAN模块，都采取了CAN收发器MCP2551与 摘机器人具有重大意义。机器人的系统控制技术可以在很大程度 dsPIC30F4012的相关内嵌标准。 上破解劳动力资源的缺乏问题、提升采摘活动的质量和效率，减 少人工成本等。 3 关节控制器硬件设计 1 农业采摘机器人机械手整体控制方案的设计