第3章_超短基线水声定位系统课件.ppt

水下定位与导航技术;3.1 引言;超短基线系统的几种定位解算方式;3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算;3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算;3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算;3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算;3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算;应答器;3.4 超短基线定位系统定位误差分析;3.4 超短基线定位系统定位误差分析;3.4 超短基线定位系统定位误差分析;3.4 超短基线定位系统定位误差分析;3.4 超短基线定位系统定位误差分析;3.4 超短基线定位系统定位误差分析;3.4 超短基线定位系统定位误差分析;3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 ;3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 ;3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 ;3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 ;3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 ;3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 ;3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 ;3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 ;采用宽带信号提高定位精度 提高测时精度的方法：插值估计相关峰的出现时刻 设拟合波形函数为 令 则 解得;Ar、Br代入r3整理后得 因为 ，Ts为采样周期，故 上式可写为 整理得 由此估计出相关器输出信号的频率;最大值时有， 而 因此， 又知， 故可得出k的取值范围为 通过以上诸式，可估计出相关峰的出现时刻。 ;小结t0的估计方法： 设拟合曲线 求k （k为非负的整数） ;3.6 超短基线定位系统相位差测量方法;3.6 超短基线定位系统相位差测量方法;3.6 超短基线定位系统相位差测量方法;3.6 超短基线定位系统相位差测量方法;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校;法国OCEANO公司超短基线系统产品Posidonia ;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校;3.7超短基线定位系统的标校