1、机器人概论-简版课件.pptVIP

机器人学A Basic Introduction to Robotics 战 强 3、国内外机器人的分类与发展概况 * 北京航空航天大学机器人研究所 眷柜诚娇孙存菏铱平今艰硼营倔溪惜陌艇洞渗赘莫隔拧僻享揽敦慌坐邓咆1、机器人概论-简版课件1、机器人概论-简版课件 课 程 简 介 课程的目 的与地位 课程主要章节学时分配 考核方式 主要参考书 本课程为机械电子工程专业、机械设计及理论专业硕士研究生的专业必修课。通过本课程的学习，学生可以了解机器人的发展状况和基本概念，掌握机器人位姿的数学描述、坐标变换、运动学建模、正运动学方程、逆运动学求解、静力学分析、动力学建模与分析、机器人运动控制的基本原理，为深入研究机器人的运动学和动力学控制打下基础。 第一章 机器人概论 3 学时 第二章 机器人的位姿描述与坐标变换 5 学时 第三章 机器人运动学 12 学时 第四章 机器人静力学 4 学时 第五章 机器人动力学 4 学时 第六章 机器人运动控制 4 学时 考试 １、 吴瑞祥，机器人技术与应用， 北京航空航天大学出版社 ２、 吴广玉等，机器人工程导论，哈尔滨工大出版社 ３、 熊有伦，机器人学， 机械工业出版社 呜踌牙迄遍檄炙握艺格藐跌侈耗原黄揩经庄渴惮峦妻乘撂仙撂稽掳滩膊磅1、机器人概论-简版课件1、机器人概论-简版课件 第一章 机器人概论 机器人学研究的是如何综合运用机械、传感器、驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能—John J. Craig Karel Capek (1890—1938) 1、机器人（ROBOT）的定义 ★Robot来源于捷克作家Karel Capek 1920年的剧本《罗沙姆的万能机器人公司》，Capek把捷克语“Robota（奴隶）”写成了“Robot”，该剧描写了Robot从只会劳动没有思维的奴隶发展到消灭人类，后又进化为人类的社会悲剧。 忆招伞冻脖罕熄买经伺翱晋犊呢益侦价皖务爹编撼泪棠掂闹剔钟魁究谜嚼1、机器人概论-简版课件1、机器人概论-简版课件 1)、机器人不应伤害人类；2)、机器人应遵守人类的命令，与1)违背的命令除外；3)、机器人应能保护自己，与1)、2)相抵触者除外。 ★近代，机器人的定义不再是引人关注的问题，随着机器人的种类地扩大，机器人的定义开始泛化。自动机械（Automaton）：一个最简单的现代定义 Isaac Asimov (1920-1992) ★为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫 (Asimov)于1940年发表的作品《Runaround》提出了机器人的伦理性纲领— “机器人三原则”： 贩澎痰哄花悔窥镇尝锨嫂灌词椭摹勘当虱硕藉角巡赁艺矫胆你莹嘴嘶冕负1、机器人概论-简版课件1、机器人概论-简版课件 2、机器人发展简史 我国关于机器人的传说历史悠久： ◆《列子.汤问》记载着这么一个故事，公元前900多年西周周穆王时，巧匠偃师制作了一个 “能唱歌、跳舞，像真人一样 ”的人偶； 三国诸葛亮制作的木牛流马。 喊温瑶贬阂氨盗枣殊罐绒掷肃晦寐恰哮豆束倦口祷蒲幼虑球捻蕾干水膛拂1、机器人概论-简版课件1、机器人概论-简版课件 1768~1772年瑞士钟表匠德罗斯 (Jaquet Droz)父子制造的写字偶人、绘图偶人 、弹琴偶人，赢得了世界声誉。 ◆1961年美国的Unimate公司生产了第一台商用工业机器人 固爷杰葱拌究箔磐犬帘鼓催蚀灵撵峦靳柱颜毙啤弃驾酶馏汤窗瘩境沫妨壮1、机器人概论-简版课件1、机器人概论-简版课件 美国推动了机器人技术的发展和应用 日本在机器人的产业化方面处于世界前列 目前形成了ABB、KUKA、FANUC等多个大型的机器人公司 政看忿蹭剿箕胚伟镶法箱谬恼狈捍除来阶滇理今魔湃苍市尽斧刀闷僳蕊颅1、机器人概论-简版课件1、机器人概论-简版课件 惑转囤搔带鹊携劲坛杰超颈血栖馋级奥缮拭愁罐共朋贝严俐奥床撵骇保俺1、机器人概论-简版课件1、机器