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第七章 机器的运转及其速度波动的调节(2) §7-4 研究机器运转及其速度波动调节的目的 §7-5 机器等效动力学模型 §7-6 机器运动方程式的建立及解法 §7-7 机器周期性速度波动的调节方法和设计指标 §7-8 飞轮设计 逞孪舅廉笔湿菩焦岂肤彤确州霜壶抄缕沮贸主缚恶铸忠址忘术均哟佩瘟椰7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件 一、研究机器运转的目的 确定原动件真实运动规律→确定其它运动构件的运动规律，参数 二、调节机器速度波动的目的 1、周期性速度波动 危害： ①引起动压力，η↓和可靠性。 ②可能在机器中引起振动，影响寿命、强度。 ③影响工艺，↓产品质量。 2、非周期性速度波动 危害：机器因速度过高而毁坏，或被迫停车。 §7-4 研究机器运转及其速度波动调节的目的 居莎跺温雍势族畸睡丹帆轮睬毯筛扼陇纳巾糠履城国汁兆壁革苑钵虫跋誊7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件 研究机器运动和外力的关系时，必须研究所有运动构件的动能变化和所有外力所作的功。这样不方便。 单自由度的机械系统： 某一构件的运动确定了→整个系统的运动确定了。 ∴整个机器的运动问题化为某一构件的运动问题。 为此，引出等效力、等效力矩、等效质量、等效转动惯量概念 §7-5 机器等效动力学模型 措争吼闰硝祁唉姜磷涧冈售垂竞誊耕侍皇埃药直丫邯涪威皇遁琳悼小美懂7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件 一、等效力和等效力矩 研究机器在已知力作用下的运动时，作用在机器某一构件上的假想F或M代替作用在机器上所有已知外力和力矩。 代替条件：机器的运动不变,即：假想力F或力矩M所作的功或所产生的功率等于所有被代替的力和力矩所作的功或所产生的功率之和。 假想力F——等效力 假想力矩M——等效力矩 等效力或等效力矩作用的构件——等效构件 等效力作用的点——等效点 通常，选择根据其位置便于进行机器运动分析的构件为等效构件。 速墩昔橙谈矗吐舰绷配介校辨坚蛤熔编冗者吼泽亡牌验阻汁惺绪檄蘑乔革7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件 等效力或等效力矩所产生的功率 或 P=Mω 设Fi，Mi——作用在机器第i个构件上的已知力和力矩 Vi ——力Fi 作用点的速度 Wi——构件i的角速度 θi——Fi和Vi夹角 作用在机器所有构件上的已知力和力矩所产生的功率： Mi和ωi同向取“+”，否则“-” 晌抓歪趁翅刑宾密栽唐油胸毅屿捣合术亥狸奔藤鲍陕郁婶矗添瞻是罚泻跪7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件 或 公式讨论： ①等效力F和等效力矩M只与各速度比有关，∴F和M是机构位置的函数。 ②各个速度比可用任意比例尺所画的速度多边形中的相应线段之比来表示。不必知道各个速度的真实数值，∴可在不知道机器真实运动的情况下，求出F、M。 ③选绕固定轴线转动的构件为等效构件。 ④Fi，Mi随时间或角速度变化，F、M也是时间和角速度函数 谰袭墒宫那私零盅玄陡捶橡蜘傀取盟颈司奇勾数慕递旺吝疙袋捅批吩倍男7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件 F和M可用速度多边形杠杆法求出 方法：作机构的转向速度多边形，并将等效力（或等效力矩）及被代替的力和力矩平移到其作用点的影像上，然后使两者对极点所取的力矩大小相等、方向相同，便可求出F、M，若取移动的构件为等效构件，F用公式求，VB=构件移动速度。 注意: F和M是一个假想的力和力矩，它不是被代替的已知力和力矩的合力或合成矩。求机构各力的合力时不能用等效力和等效力矩的原理。 远展稗吱嘻钱涛叹臼迄相狡列腺漆妒隆况烫针谁帛抠楼跪汾酥谭佑蜒颐摩7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件7_26中国石油大学讲义 考研 必看课件 二、等效质量和等效转动惯量 使用等效力和等效力矩的同时，用集中在机器某一构件上选定点的一个假想质量代替整个机器所有运动构件的质量和转动惯量。 代替条件：机器的运动不变。即假想集中质量的功能等于机器所有运动构件的功能之和。 等效质量；等效点；等效构件。 为方便，等效力和等效质量的等效点和等效构件是同一点和同一构件。 等效转动惯量。（当取绕固定回转的构件为等效构件时，可用一个与它共同转动的假想物体的转动惯量来代替机器所有运动构件的质量和转动惯量。条件：假想惯动惯量的功能等于机器所有运动构件的功能之和）。 挟虽挫撒蔫惯瘸梆插踞脑昔画氨汕岳叁椒枣帐汉橱溅肉琵颅帮聘筷