基于状态空间的球形电动机转子智能位置检测 intelligent detecting the rotor position of spherical motor based on state space.pdfVIP

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2017-08-12 发布于上海
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基于状态空间的球形电动机转子智能位置检测 intelligent detecting the rotor position of spherical motor based on state space.pdf

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基于状态空间的球形电动机转子智能位置检测 intelligent detecting the rotor position of spherical motor based on state space

基于状态空间的球形电动机转子智能位置检测雍爱霞金华蓉王群京中图分类号：TM383．6 文献标识码：A 基于状态空间的球形电动机转子智能位置检测雍爱霞1，金华蓉2，王群京1 (1．合肥工业大学，合肥230069；2．许继集团，许昌461000) 摘要：基于美国Hopkins大学GregoryS．Chirikjian等人提出的永磁球形步进电动机模型，提出了一种检测空间中转子位置的方法。在转子球面上进行随机编码，采用光电传感器对转子的位置进行识别。在这种编码规则下，对传感器检测的分辨率进行了研究，建立状态空间作为表述问题的数据结构，使用图有哪些信誉好的足球投注网站方式进行单点有哪些信誉好的足球投注网站，以当前的分辨率精度得出空间中转子的位置，为以后球形电动机的闭环控制奠定了基础。关键词：状态空间；球形电动机；步进电动机；分辨率；图有哪些信誉好的足球投注网站 theRotorPositionof MoOrBasedonState IntelligentDetectmg Spherical Space YONG Ai—xia，JINHua—rong，WANGQun-jing of 461000，China) (1．HefeiUniversityTechnology，Hefoi230069；2．X蛳Group，Xuchang onthe motormodelwhichisintroduced ABSTRACT：Basedmagneticsphericalstepper by permanent American akindofmethodof GregoryS．Chirikjian，etc．inHopkinsUniversity，thepaperpresents therotor in sensorsareusedto therotor accord- detecting positionspace．Photoelectric identify position torandomencoderinthesurfaceoftherotor．Inthiskindofencoder ing rules，thepaperinvestigates 8,8 to theresolutionof therotor establishesstate toact datastructureand detecting position，and space describethe uses methodtostart findsthe玲 chart：searching singlenode·searching，then problem，and tor in inthecurrent foundationsfor futureclosedcontr01． positionspace resolution，hyingt．he loop KEY WORDS：State space；Sphericalmotor；Stepmotor；Resolution；Chart-searching