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基于智能pid移动机器人电机转矩控制研究 application of intelligent pid controller in mobile robot motor control
2008年第30卷 电气传动自动化 VoI．30。No．5
AUToMATIoN 2008。30(5)：22—25
第5期第22页 ELECTRICDRⅣE
文章编号：1005--7277(2008)05—0022—_04
基于智能PID移动机器人电机转矩控制研究·
黄辰，贾石峰
(兰州交通大学自动化与电气工程学院，甘肃兰州730070)
摘要：针对移动机器人电机模型参数非线性、不确定性、时变性强等特点，采用常规的按照典型工况整定的
固定参数PID控制器无法取得满意的效果。提出了用RBF网络来整定PID参数的控制方案．将RBF神经网
络和经典PID控制相结合构成智能PID控制器。它具有较强的自适应能力，适于实时控制，控制品质优于经
典PID控制器。
关键词：移动机器人；RBF网络；智能PID控制
中图分类号：THll2；TP391 文献标识码：A
of PID in
controllermobilerobotmomrcontrol
Applicationintelligent
HUANG
Chen，JIA
Shi-feng
(SchoolummmionElectrical
ofA 730070．China)
Engineering,LanzhouJiaowngUniversity,Lanzhou
atthemodelcharacterof inmobilerobot
Abstract：Aiming parameter motor。
non—linear，uncertain，time—variety
fixed PID to
conventionaland controller workconditioncantobtaindecent
adopting parameter accordingtypical
controlresult．A schemeof PID withRBFnetworkis inak船RBF
design organizingparameter putforward，which
nanralnetworkandclassicPIDcontrolcombine toconstitutethe PID has
controller．It
together intelligent strong
andfitsreal—timecontr01．Thecontrol is tothecl嬲sicPIDcontroller．
self-adaptability pedormaneesuperior
words：mobile PIDcontrol
Key robot；RBFnetwork；intelligent
1 引言
移动机器人的移动通过
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