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水陆两栖蛇形机器人的研制及其陆地和水下步态_郁树梅
48 9 Vol.48 No.9
2012 5 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING May 2012
DOI 10.3901/JME.2012.09.018
*
1, 2 1 1, 3 1 1
(1. 110016
2. 100039
3. 525-8577 )
9
S
TP242
Development of an Amphibious Snake-like Robot and
Its Gaits on Ground and in Water
YU Shumei1, 2 WANG Minghui1 MA Shugen1, 3 LI Bin1 WANG Yuechao 1
(1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation,
Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016;
2. Graduate School, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039;
3. Department of Robotics, Ritsumeikan University, Shiga-ken 525-8577, Japan)
Abstract Tough environments such as swamps and shoals deserve a snake-like robot to have better adaptability to the environments.
After deep investigation of the latest researches on amphibious snake-like robot, a new amphibious snake-like robot is developed.
The robot is composed of 9 waterproofed modular universal units and has smooth motion ability on ground and in water. A simplified
Serpenoid curve is used to generate the serpentine gait, which is the basic two-dimensional gait of snake-like robots. Combining the
basic motions on tw
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