带有持续扰动的时滞非线性大系统的最优跟踪控制.pdfVIP

第 23卷 第 11期 20O8年 11月 Voi．23 No．¨ Nov．2OO8 文章编号 ：1OOl—O92O(20。¨8)ll—lZ3卜O7 带有持续扰动的时滞非线性大系统的最优跟踪控制 唐瑞春 ，吕贤敏 (中国海洋大学信息科学与工程学院，山东 青岛 266O71) 摘 要 ：研究具有外界持续扰动的时滞非线性大系统的无静差最优跟踪控制 问题．将时滞非线性大系统分解为带有 互联项的N个时滞非线性子系统，基于 内模原理对子系统构造扰动补偿器 ，将带有外部持续扰动的子系统化为无扰 动的增广系统．通过灵敏度法求解不含时滞的两点边值 问题 ，得到子系统 的最优跟踪控制律 ，截取最优跟踪控制律 的 前 N项作为次优控制律来近似系统的最优控制律．仿真实例表 明了该设计方法的有效性． 关键词 ：时滞非线性大系统；持续扰动；最优 控制 ；灵敏度 法 中图分类号：TP13 文献标识码 ：A optimal tracking c0ntr0l f0r n0nlinear time-delay large-scale system swithpersistentdisturbances TANGR “—c^“”，LV X n — (Coj】ege of I力f0r册atj0n Scjence and Engjneerjng， ocean Unjversjty Correspondent：IV Xian～min，E—mail：genjurocn2OO5@l63．com) Abstract：Thepr0blem ofoptimaltrackingcontr01withzero steady-stateerrorf0rnonlineartime-delay 1arge-scale systemsaffectedbyexternalpersistentdisturhancesisconsidered．Thenonlineartim delay large_scalesystemsare decomposedinto N nonlinearsubsystems． Based on the internalmodelprinciple，a disturbance compensat0r is constructed．The subsystemswith externa1persistentdisturbancesare transformed into augmented subsystems withoutdisturbances．Byusing thesensitivityapproach，theoptimaltrackjngc0ntrollaw fornon1inear1arge～scale subsystemscanbeapproximately0btained by solvinga sequence0ftw0一p0intboundary va】ue (TPBV)pr0blems with0uttime_delay．Weinterceptfr0ntalN terms0f0ptimaltrackingcontr0llaw asanapproximateoptimalcontr0l law，A simulationexampledemonstratestheva“dityofthedesignedapproach． Keywords：Nonlineartime—deIay large_scalesystems；Persistentdisturbances；0ptimaltrackingcontroI；Sensitivity approach l 引 言 次优控制问题．一般非线性大系统 的最优控制问题 随着现代科技信息化和系统化的发展 ，越来越 往往导致一个高阶、耦合和非线性的两点边值问题