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2017-07-26 发布于上海
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基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现.pdf

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基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现

第卷第期 24 2 机器人 ROBOT Vol . 24 9No. 2 年月 2002 3 March 92002 文章编号 1002-0446 (2002) 02-0134-06 基于 S 的工业机器人控制器的设计与实现谈世哲梅志千杨汝清 ( 上海交通大学机器人研究所上海 200030) 摘要提出了一种基于技术的工业机器人控制器的设计该控制器采用一台工业机以及一块 S 9 C S 多轴运动控制卡较好地实现了机器人的实时控制提高了机器人控制器的运动控制性能最后给出了相关的实验 9 9 9 和结论. 关键词机器人控制器数字信号处理实时控制 S 中图分类号 24 文献标识码 B DESIGN 0 F INDUSTRIAL R0 B0 TIC C0 NTR0 LLER BASED 0 N DSP - - - AN Shi Zhe MEI Zhi gian YANG Ru ging (RobotzC Lnstzt~tzon of S an az Jzaoton nz szt S an az 200030) Abstract his paper describes the design of industrial robot controller based on the S technology . Robotic re- - . al time control was realiZed by industrial C and S motion control card his method improved the perf ormance of robotic controller . Finally this paper gives some experimental results and conclusions. 9 9 Keywords Robot controller S real time control 引言单经济的特点但处理能力有限难以满足高性能 1 (Introduction) 9 9 9 的控制要求主从控制方式用主从两个进 . (2) C U