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空间集中连杆杆件操纵机构 的设计和运动学仿真 河北工业大学机械学院 　王金刚 　常云霞 　天津建筑机械厂 　李长河 河北工业大学机械学院 　李浩东 　天津建筑机械厂 　王志才 　　摘 　要 : 根据集中连杆杆件操纵机构的基本设计思想 , 设计了空间集中连杆杆件操纵机构 , 利用 UG 建模 , 用动力学仿真软件 ADAMS 对其进行了运动学仿真分析。分析结果显示 : 该空间集中连杆杆件操纵机构的变速、 转向和换向操纵机构互不干涉 , 结构设计合理 , 可显著提高设计质量 , 降低开发费用。 关键词 : 空间集中连杆操纵机构 ; 设计 ; 建模 ; ADAMS; 运动学仿真 　　Abstract : Manipulated mechanism with concentrative link lever on bulldozer is designed based on its essential design thoughts. Model is established using UG and kinematic analysis is conducted with ADAMS software , concluding that functions of the manipulated mechanism can be performed well without interfering each other. Key words :manipulated mechanism with space concentrative link lever ;design ;modeling ;ADAMS;kinematic simulation 　　我国中等马力液力传动推土机、吊管机等车辆 空间壁相固连 , 变速摇臂 4 和换向摇臂 5 的一端都 的变速、转向、换向操纵的主要操纵方式是手动 固定在操纵空间壁上 , 另一端分别直接与各自的控 式 , 即采用具有一定杠杆比的操纵杆 , 通过钢丝软 制液压阀的操纵软轴相连。 轴或直接连到液压控制阀来操纵变速器的变速、换 旋转控制手柄 1 , 使变速块 2 绕其轴线转动 , 向和转向离合器的分离、结合。一般采用 3 杆操 通过关节轴承 3 带动变速摇臂 4 摆动 , 从而推拉软 纵 , 一根操纵杆控制变速和换向 , 另外 2 根操纵杆 轴实现换挡 , 控制手柄的旋转角度可实现不同的挡 分别控制左右转向。这种多杆操纵机构存在着操纵 位 ; 当手柄 1 前后摆动时 , 带动十字联接块 9 前后 杆件多 , 空间布置困难的问题 , 不利于驾驶员进行 转动 , 从而牵引关节轴承 7 , 拉动换向摇臂 5 可推 操作。为了提高这类车辆的操纵性能 , 减轻驾驶员 拉软轴 , 实现车辆的换向 ; 当手柄 1 左右摆动时 , 的劳动强度 , 将多杆操纵机构改为空间集中连杆杆 通过十字联接块 9 和十字联接叉 8 左右转动 , 带动 件操纵机构是目前的发展趋势。 转向箱体 6 左右摆动 , 从而推拉软轴 , 实现车辆的 转向操作。 1 　基本设计思想 21 　典型结构的设计 空间集中连杆杆件操纵机构是通过杆机构的合 211 　十字联接结构 理设计 , 将变速、转向和换向操纵集中在 1 根操纵 为了使车辆的转向和换向操作互不影响 , 设计 杆上进行 , 通过手柄的前后、左右摆动和旋转运动 了十字联接结构 ( 图 2) 。十字联接叉通过左、右 分别实现