一级倒立摆课设报告-石化学院.pdfVIP

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2017-07-20 发布于浙江
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一级倒立摆课设报告-石化学院.pdf

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一级倒立摆课设报告-石化学院

密级学号自动化课程设计直线一级倒立摆的校正分析院（系、部）：信息工程学院姓名：年级： 11 级 3 班专业：自动化指导教师：戴波盛沙徐文星北京石油化工学院 BEIJING INSTITUTE OF PETROCHEMICALTECHNOLOGY 课程设计用纸目录一.直线一级倒立摆系统 ……………………………3 1.1 直线一级倒立摆控制系统装置………………………………3 1.2 系统方块图……………………………………………………3 1.3 直线一级倒立摆机理建模 ………………………………2 1.4Matlab 仿真分析 ………………………………………4 二.串联校正装置的频域设计 ……………………7 2.1 超前校正装置的设计 ……………………………………7 2.2 滞后校正装置的设计 ……………………………………12 2.3 滞后—超前装置的设计 …………………………………12 2.4 小结 ……………………………………………………14 三.PID 控制器的设计 ………………………………15 3.1PID 控制系统图 …………………………………………15 3.2PID 控制器的控制的原理 ………………………………15 3.3PID 参数的确定（KpKdKi） …………………………16 3.4PID 的 simulink 仿真及演示…………………………………18 四.硬件分析 ………………………………19 4.1 电机驱动器…………………………………………………19 4.2 角编码器……………………………………………………22 4.3 运动控制卡…………………………………………………23 1 北京石油化工学院 BEIJING INSTITUTE OF PETROCHEMICALTECHNOLOGY 课程设计用纸 4.4 机械设计及加工工艺………………………………………26 4.5 相关替代产品及可行性分析………………………………26 五.参考文献 …………………………………………28 六.心得体会 …………………………………………29 2 北京石油化工学院 BEIJING INSTITUTE OF PETROCHEMICALTECHNOLOGY 课程设计用纸一、直线一级倒立摆控制系统 1.1 直线一级倒立摆控制系统装置信号电控箱图 1.1 一级倒立摆控制系统该装置由计算机、电控箱、一级倒立摆系统等部件组成，控制一级摆倒立。 1.2 系统方块图图 1.2 一级倒立摆控制系统方块图