7 线性离散控制系统.ppt

7-1离散系统的基本概念 第七章 线性离散系统的分析与校正 数字控制系统 计算机控制系统典型原理图 离散控制系统的特点 利： 1）利用数字机可以灵活地实现各种不同的控制律 — 适应性广。 2）数字信号的传递可以有效地抑制噪声—可靠性高。 3）一台计算机可以控制多台设备—经济性好。 4）利于实现生产过程的信息化和现代化管理。 弊： 1）采样点间信息损失，带来量化误差和量化噪声。 2）与相应的连续系统相比，稳定性差，动态性能会有损失。 3）需附加A/D，D/A等部件。 * * 连续信号 采样信号 离散信号 数字信号 0 t x(t) 连续信号 信号的分类 0 T 2T 3T 4T t 采样信号 x*(t) 数字信号 0 T 2T 3T 4T t x*(t) 4q 3q 2q 1q －时间离散，幅值离散 －时间连续，幅值连续 －时间离散，幅值连续 采用检流计（灵敏度、精度高），可以提高系统控制精度。采样调节，风门调节逐渐进行，可避免出现过调，出现波动。 给定电位计 检流计 凸轮机构 放大器 电机、减速器 风门 炉子 测温电阻 炉温采样控制系统原理图 给定电位计 检流计 凸轮机构 放大器 电机、减速器 风门 炉子 测温电阻 ② 字长足够 认为 e*(kt)=e(kt) （1）A/D 过程 采样 — 时间上离散 量化 — 数值上离散 ① t T 认为采样瞬时完成 理想采样过程 （2）计算过程描述 零阶保持器 (ZOH) （3）D/A 过程 计算机控制系统典型结构图 离散系统的研究方法 （1）数学工具－Z变换法。 （2）研究方法－连续系统研究方法的推广。