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第28卷第4期 辽 宁 石 油 化 工 大 学 学 报 Vo1.28 No.4 2008年 12月 J0URNALOFLIAONINGUNIVERSITYOFPETROLEUM &CHEMICALTECHNOLOGY Dec.2008 文章编号:1672—6952(2008)04—0051—03 摄像机械手结构设计及运动学方程求解 姜 洋,唐晓初 (辽宁石油化工大学机械学院,辽宁抚顺 113001) 摘 要 : 针对传 统拍照方式和大型摄像 吊臂存在 的问题和弊端 ,设计一种可以实现摄像 吊臂功能的机械手 。 对摄像机械手的关节个数及运动副进行设计,使其完成摄像 吊臂 的基本功能 。并通过 Denavi—Hartenberg(D--H) 方法,建立机械手 的运动学数学模 型 ,且进行 了正、逆运动学分析 ,实现 了摄像机械手 的运动学方程 的求解。 关键词 : 摄像 ; 机械手 ; 运动学 中图分类号 :TP241 文献标识码 :A CameraManipulatorStructureDesignandSolutionofKinematicsEquations JIANG Yang,TANG Xiao—chu (SchoolofMechanicalEngineering,LiaoningUniversityofPetroleum &ChemicalTechnology, FushunLiaoning 113001,P.R.China) Received7July2008;revised28September2008;accepted6October2008 Abstract: As the traditionalway of taking photographs hasmany problems and the large— scale camera has some disadvantages,acameramanipulatorinsteadofthefunctionsofcameracranewasdesigned.Thenumberofjointofthecamera manipulatoranddeputycampaignweredesigned tOcompletethebasicfunctionsofcameracrane.ByD— H methods,the manipulatorkinematicsmodelwasestablishedand thepositivesand inversekinematicsanalysiswerecarriedout.Thusthe equationofthecameramanipulatorwassolved. Keywords: Camera;Manipulator;Kinematics *C0rrespondingauthor.Te1.:+86—413—6865042;fax:+86—413—6860766;e--mail:tangxiaochu@sina.corn 现代生活中,那些把摄像机扛在肩上 、架在三脚 本文以摄像机升降吊臂的运动为母本 ,设计一 架上 的传统拍摄方式 ,已经不能满足社会 的需求 。 种针对个人使用 的 自动控制的摄像机械手,以满足 越来越多的人希望 出现一种可 以 自动拍摄 、遥控控 人们的这种需求 。 制、多角度大范围拍摄 的新 的拍摄方式。为 了完成 这些特殊的拍摄要求 ,目前 出现 了一些辅助的拍摄 1 摄像机械手的结构设计 设备 ,如大型摄像 吊臂。在摄像机不能到达的某些 机械手 (manipulator)是一种能够按照给定的 场合下,通过大型摄像 吊臂才能完成拍摄 ,但是 ,由 程序或要求 ,自动地完成物体 (材料 、工件 、零件或工 于资金 、场地、技术等一系列问题 ,大型升降吊臂 的 具等)传送或操作作
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