2015机械知识（劳动第四版）电工类课件：第五章 常用机构 .pptVIP

第五章 常用机构 机器人的结构十分复杂，它的操纵控制系统也非常先进；毕竟，机器人肢体动作的传动还是要由各种各样的基本机构来完成。 牛头刨床加工工件时，刀架（随着滑枕）的直线往复运动是通过摆动导杆机构来实现的。 第五章 常用机构 §5－1 铰链四杆机构 §5－2 凸轮机构 §5－3 棘轮机构和槽轮机构 §5－1 铰链四杆机构 一、铰链四杆机构的组成及基本形式 二、曲柄摇杆机构 三、双曲柄机构 四、双摇杆机构 五、曲柄滑块机构及其演化形式 缝纫机踏板的上下摆动是应用曲柄摇杆机构而转化为带轮转动的。 内燃机活塞的冲程直线运动是应用曲柄滑块机构而转化为旋转运动的。 铰链（即转动副）的形式很多，在日常生活中，门和家具上用的合页也是铰链连接的具体应用。 一、铰链四杆机构的组成及基本形式 铰链四杆机构中各构件名称 铰链四杆机构的基本形式1 根据两连架杆中曲柄存在形式的不同，铰链四杆机构分为三种基本形式： 1）曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 3）双摇杆机构 二、曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构的两连架杆中，若一个为曲柄，而另一个为摇杆，则称为曲柄摇杆机构 。 曲柄AB为主动件且匀速转动，通过连杆BC带动摇杆CD往复摆动，摇杆延伸端实现剪板机上刃口的开合剪切动作 。 曲柄AB为主动件且匀速转动，通过连杆BC带动摇杆CD往复摆动，以实现雷达天线的俯仰动作。 主动曲柄AB匀速转动，摇杆CD往复摆动，连杆BC的外伸端部E按预定曲线运动，从而完成搅拌动作 。 曲柄AB为主动件且匀速转动，通过连杆BC带动摇杆CD往复摆动，摇杆外伸端实现刮窗动作 。 摇杆CD（相当于踏板）为主动件并往复摆动，通过连杆BC驱动从动曲柄AB作整周转动 。 当曲柄为主动件并作匀速转动时，摇杆作往复摆动且有急回运动特性； 而当摇杆为主动件驱动曲柄作整周转动时，机构会出现两个止点位置。 急回特性 若曲柄匀速转动，很明显曲柄转过角φ1=180°+θ比转过角φ2=180°- θ需要的时间要多，这说明摇杆往复摆动的平均速度不同。铰链四杆机构的这种特性称为摇杆的急回运动特性。 止点位置 摇杆处于C1D或C2D两极限位置时，连杆BC与曲柄AB两次共线，此时，摇杆经连杆施加给曲柄的力F1或F2必然通过铰链中心A，曲柄不能获得转矩，机构将趋于静止状态。机构所处的这种位置称为止点位置。 三、双曲柄机构 若将曲柄摇杆机构中的最短杆固定为机架时，根据转动副运动的可逆性原理，与机架相连的两连架杆均可作整周转动，即形成双曲柄机构。 常见的双曲柄机构形式有： 1)两曲柄长度不同的不等长双曲柄机构； 2)四个杆件形成平行四边形的平行双曲柄机构； 3)相对的两杆件分别等长但互不平行的反向双曲柄机构。 四杆件构成不等长双曲柄机构。主动曲柄AB匀速转动，从动曲柄CD作变速转动并通过附加连杆CE带动筛子作变速往复直线运动，以使被筛物料获得较好的筛分效果。 利用平行双曲柄机构两曲柄的旋转方向和角速度均相同的特性，保证两天平盘始终保持水平状态 。 四杆件构成平行双曲柄机构。两曲柄的旋转方向和角速度均相同。牵动主动曲柄AB的延伸端E ，可使连杆BC带动机械手平行升降移动，以便平稳码垛 。 曲柄AB为主动件且匀速转动，通过连杆BC带动摇杆CD往复摆动，摇杆延伸端实现剪板机上刃口的开合剪切动作 。 四、双摇杆机构 将曲柄摇杆机构中的最短杆的对杆固定为机架时，即形成双摇杆机构； 若铰链四杆机构中，最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆的长度之和，不论以哪一杆为机架，均为双摇杆机构。 两摇杆AB和DC往复摆动，连杆BC外伸端部E点的运动轨迹近似水平，能使重物平稳移动 四杆件构成等腰梯形，按箭头方向牵动摇杆CD的延伸端点E ，可使两摇杆AB，CD同向摆动并带动两轮同时转向 。 主动摇杆AB通过连杆BC带动从动摇CD杆动作，实现起落架的收放。 图示状态，摇杆AB与连杆BC共线，机构处于止点位置，可防止起落架自行收回 。 手柄与连杆BC连为一体，扳动手柄可夹紧或松开工件。 图示状态，连杆BC与摇杆CD共线，机构处于止点位置，可提高工件夹紧的可靠性。 五、曲柄滑块机构及其演化形式 曲柄滑块机构，它是将曲柄摇杆机构中的摇杆转化为滑块而得来的一种演化形式。当曲柄AB匀速转动时，通过连杆BC带动滑块3在机架导轨上作往复直线运动。 内燃机应用曲柄滑块机构将活塞（相当于滑块）的往复直线运动转换为曲轴（相当于曲柄）的旋转运动。 冲压机应用曲柄滑块机构将曲轴（相当于曲柄）的旋转运动转换为冲压头（相当