直角坐标机械手开发平台 - 固高科技.pdfVIP

直角坐标机械手开发平台 特点 集成注塑机、冲压机、机床上下料和通用码垛机械手工艺 支持网络数据传送和远程调试功能 支持4轴、6轴、8轴4M高速脉冲控制器和网络控制器 支持点位、多轴直线和圆弧插补功能 支持多通道功能 支持标准COM、LAN和专用gLink总线接口 支持防抖动和防碰撞功能，实现高速高精度运动 支持示教、回放、内置表达式编程模式 可集成智能相机 对部分客户可开放源代码 概述 直角（点位）坐标机械手开发平台是基于固高科技运动控制器，针对注塑机、冲压机、机床上下料等领域开发的控制平台。它集成了注 塑机、冲压机、机床上下料机械手的主要工艺；支持多通道功能，最多支持6个设备独立或协助运行；包含子程序和基本逻辑表达式功 能，能够简化示教人员的编程及满足更复杂的工艺需求；同时提供可供客户二次开发的接口以及通用上下料机械手平台，为客户的专用 机型提供定制服务。 目前开发平台可以支持的机型： 注塑机机械手: 3/5轴伺服、M型机械手、 牛头机、 模内贴标 冲压机机械手: 直线型、4/5轴摆臂型、2/3次元 机床机械手: 桁架机器人 系统架构 手持器 eHMI Ethernet gLink 智能相机 IO模块 机械手1 机械手2 上下料辅机 直角坐标机械手开发平台 控制器规格 运动控制 可控轴数 4/6轴 控制方式 脉冲 滤波算法 PID + 速度前瞻 + 加速度前瞻 控制周期 250us 脉冲输出 4MHz 轴编码器 采样频率8MHz （ABZ三相差分信号 ，四倍频 ） 脉冲计数 ±1,073,741,823 pulses 开发环境 VC、V B、C#、Labview、Delphi、OtoStudio 硬件资源 运动控制接口 正负限位、原点信号、驱动器报警、驱动器复位、到位信号 （光耦隔离 ） PC接口 VGA * 1、USB 2.0 * 2、LAN * 1、KBMS * 1、RS232 * 1、eHMI * 1 CPU 800MHz RAM 512MB DOM 4G 硬件捕获 Home、Index、探针、位置比较捕获