计算机视觉中传统摄像机定标方法综述.pdfVIP

维普资讯 第5卷 第 1期 福建工程学院学报 V01．5No．1 2007年 2月 JournalofFujianUniversityofTechnology Feb．2007 文章编号：1672—4348(2007)01—0057—05 计算机视觉中传统摄像机定标方法综述 伍雪冬，蒋新华，李建兴，黄靖 (福建工程学院电子信息与电气工程系，福建 福州 350014) 摘要：根据定标物和定标算法的不同，对现有的各种传统摄像机定标方法进行 了总结、比较和分类， 并讨论了各种传统定标方法在计算机视觉中的应用特征，提 出今后有待进一步研究的方向。 关键词 ：计算机视觉；传统摄像机定标 ；三雏重建 中图分类号：TP391．41 文献标识码：A Review oftraditionalcameraaclibrationmethodsincomputervision WuXuedong，JiangXinhua，LiJianxing，HuangJing (ElectronicInformationandElectricalEnslneefingDepartment，Fujina UniversityofTechnoloyg，Fuzhou350014，China) Abstract：Accordingtothedifferenceofcalibrationobjectandcalibrationalgorihtm，variousavail— abletraditionalcameracalibrationmehtodsarereviewed，comparedandcategorized inhtispaper． eapphcationfeaturesofhte~adifionM cameracalibrationmehtodsincomputervision aredis· cussed，na dinterestingavenuesforfuturereserachraeproposed． Keywords：computervision；traditionalcameracalibration；htree—dimensional reconstruction 划n】、物体抓取口和定点跟踪 仅需要仿射重 0 引言 建，而对人类观察者来说，为能逼真地反映原有的 为了能够 自动地获取 自然场景信息，计算机 场景，大多情况需要得到三维度量重建 ’。因 视觉系统涉及到计算机和摄像机等成像装置的运 此，由二维图像来恢复三维场景度量结构这个逆 用，这为记录或观察三维场景提供了一种非常简 向过程就成了一个相当重要的问题。 便的方法，但就它们的特性而言，把三维场景投影 三维场景信息与二维图像信息之间的映射关 为二维图像会丢失深度信息，所以在大多视觉任 系由摄像机内外参数全部决定 ，恢复摄像机 内外 务中，需要对场景进行三维重建。典型的包括：移 参数的过程称之为摄像机定标，其中内部参数是 动机器人导航的路径规划 ¨J、机器人手臂抓取 目 指焦距、特征比、畸变因子和主点等 ，外部参数是 标物体 2【和三维物体的识别 3【等。而且 ，虚拟空 指世界坐标和摄像机坐标之间的相对旋转和平 间的出现将明显增加利用二维图像信息对场景进 移。考虑到摄像机定标在理论和实践应用中的重 行三维重建的要求。这里有几个建立在射影几何 要价值 ，学术界近年来进行了广泛的研究，根据实