短小丝条状物料包装关键技术原理-包装工程.pdf

包 装 工 程 第38 卷 第 11 期 ·138 · PACKAGING ENGINEERING 2017 年6 月 短小丝条状物料包装关键技术原理 徐林 1 ，李磊 2 ，张晓春 3 ，陈宝江 1 （1.北京建筑大学，北京 100044 ；2.宝鸡石油机械有限责任公司（国家油气钻井装备工程技术研究中心）， 宝鸡 721002 ；3.首钢工学院，北京 100041 ） 摘要： 目的 为了提高食品、医疗等行业包装产品的生产效率、自动化程度以及降低企业成本，对能够 实现短小丝条状物料连续包装、自动计量和充填来代替人工操作的特殊机械手开展研究。方法 应用机 电一体化和控制技术，设计一种全自动机械手，机械手整体采用直角坐标型设计方案；机械手由6 只料 手构成，并配置单片机称量装置，实现自动计量；料手采用多指结构，通过控制料手动作，实现抓取物 料和卸放充填包装；机械手水平往复运动和竖直上下运动由PLC 控制实现；结果 对机械手样机进行试 验研究，结果表明该机械手能够模仿人工操作，可以实现对短小丝条状物料的拾取、计量和充填。结论 该机械手的设计原理可行，为短小丝条状物料的全自动化包装奠定了技术基础。 关键词：短小丝条状物料；包装机械手；单片机；PLC 运动控制 中图分类号：TB486 文献标识码：A 文章编号： 1001-3563(2017)11-0138-05 The Key Technical Principle for Packing the Filamentous Materials 1 2 3 1 XU Lin , LI Lei , ZHANG Xiao-chun , CHEN Bao-jiang (1.Beijing University of Civil Engineering and Architecture, Beijing 100044, China; 2.Baoji Oilfield Machinery Co., Ltd. (National Engineering Research Center of Oil and Gas Drilling Equipment), Baoji 721002, China; 3.Shougang Institute of Technology, Beijing 100041, China) ABSTRACT: The work aims to carry out the research on the special automatic manipulator which can realize the conti- nuous packaging, automatic measurement and filling of the filamentous materials to replace manual operation, in order to improve the production efficiency and automation and reduce business cost in food and medical industry. Based on me- chanical and electrical integration and control technology, automatic manipulator was designed, whose overall structure used rectangular coordinate design scheme . The manipulator was com