基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划研究.pdf

第 卷 第 期 计 算 机 工 程 年 月 开发研究与工程应用 文章编号 文献标识码 中图分类号 基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划研究 李学思 史豪斌 张书阁 陈泫文 王聪 西北工业大学计算机学院西安 西北工业大学软件与微电子学院西安 摘 要 针对当前仿人机器人步态规划方法模型复杂人为指定参数过多计算量大的问题提出一种基于改进遗 传算法的仿人机器人步态规划方法 基于零力矩点稳定性原则给出仿人机器人动态步态稳定性评价函数 将全 向步态分解为直向步行和姿态旋转 个独立分运动利用三次样条插值对直向步态轨迹进行规划并给出加入位 姿旋转后的合运动解算方法 利用改进遗传算法以步态稳定性和速度为目标对插值参数进行优化 实验结果表 明该方法在保证仿人机器人步态高稳定裕度的前提下可实现更快速的步行 关键词 遗传算法仿人机器人步态规划三次样条插值全向步态稳定裕度 中文引用格式李学思史豪斌张书阁等基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划研究计算机工程 英文引用格式 成为仿人机器人研究的一个重要分支 该方向已 概述 成为国内外学者研究的热点 如文献 利用混合 近年来仿人机器人的研究发展迅速已经成为 进化算法对步态进行规划通过神经网络对步行数 世纪高新技术发展的一个热门领域 其中仿 据进行拟合实现了动态步行轨迹规划但该方法需 人机器人的步态规划是该领域的核心关键技术已 要庞大的步行数据数据量越大拟合效果越好 文 基金项目国家自然科学基金资助项目 陕西省自然科学基金资助项 目 西北工业大学研究生创意创新种子 基金资助项目 作者简介李学思 男硕士研究生主研方向为智能决策与控制史豪斌副教授张书阁陈泫文王 聪硕士研究生 收稿日期 修回日期 计 算 机 工 程 年 月 日 献 利用遗传算法在机器人步行数据库