三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析.pdf

三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析——— 周结华 彭侠夫 　 ７ ５１ 三自由度冗余驱动并联机构的 奇异性和工作空间分析 １ ２ 周结华 彭侠夫 　 南昌航空 ， ， ， ， １． 大学 南昌 厦门大学 厦门 ６３ ２． ０５ ３３００ ３６１０ 　　 ： ／ ， 摘要 基于 ４ 三自由度冗余驱动并联机构的位置逆解模型 运用微分法推导出了该并联机 －ＳＰＳ Ｓ ， 奇异性分 ， 。 构的雅可比矩阵 结合 ｅｌｉｎ 析法和数值分析法 分析了该并联机构的奇异性 随后分析 Ｇｏｓｓ ／ 三自由度 ， 、 了影响 －ＳＰＳ Ｓ 冗余驱动并联机构工作空间的主要因素 并对其各支链的行程限制 各球铰 ４ 。 ， ／ 三自由 副的转角限制和各支链间的尺寸干涉限制等影响因素进行了解析化分析 最后 基于 －ＳＰＳ Ｓ ４ 度冗 ， 。 余驱动并联机构的位置正解模型 设计了该并联机构回转工作空间的求解算法 该算法避免了数 ， 。 值方法及几何方法的复杂性和不确定性 实现了回转工作空间的直观性表达 ： ； ； ； 关键词 并联机构 冗余驱动 奇异性分析 工作空间分析 中图分类号： ： ／ ＴＨ１１２　　　　　　 ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１４．０６．００９ ｊ Ｓｉｎ ｕｌａｒｉｔ ａｎｄＷｏｒｋｓ ａｃｅＡｎａｌｓｉｓｏｆａ３ＤＯＦＰａｒａｌｌｅｌＭａｎｉ ｕｌａｔｏｒｗｉｔｈＲｅｄｕｎｄａｎｔＡｃｔｕａｔｉｏｎ ｇ ｙ 　 ｐ 　 ｙ 　 　　 ? 　 　 ｐ 　 　 　 　 １ ２