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2017-07-08 发布于北京
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基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制.pdf

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第24卷第6期控制理论与应用、b1．24 NO．6 2007年l2月 Control Theory＆Applications Dec．2007 文章编号：1000—8152(2007)06—0873—06 基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制高兴泉，陈虹，3 (1．吉林大学控制科学与工程系，吉林长春130025；2．吉林化工学院机电工程系，吉林吉林132022； 3．吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室，吉林长春130025) 摘要：针对带有执行机构饱和约束与外部干扰的轮式移动机器人，提出了一种基fT-S模糊模型的轨迹跟踪方法．利用机器人运动特性和参考轨迹建立轨迹跟踪的误差系统并将其作T-S模型描述．通过求解具有LMI约束的半定规划问题，对每个线性子系统单独设计满足控制约束与Ho。性能约束的状态反馈控制器，并在PDC(动态平行分配补偿)设计框架下构建全局控制器，最后证明闭环系统的李雅普诺夫稳定性．仿真结果验证了该方法的有效性和可行性．关键词：轮式移动机器人；T-S模型；轨迹跟踪；执行器饱和约束；干扰抑制中图分类号：TP273 文献标识码：A Tracking control for wheeled mobile robot via T-S fuzzy model GAO Xing—quan1 CHEN Hong1，3 ． (1．Department ofControl Science and Engineering，Jilin University,Changchun Jilin 130025，China； 2-Department ofElectromechanical Engineering，Jilin Institute ofChemical TechnologyJilin Jilin 132022，China； , 3．National Automobile Dynamic Simulation Laboratory,Jilin University,Changchun Jilin 130025，China) Abstract：For the wheeled mobile robot(WMR)with actuator saturations and external disturbances，a tracking scheme via Takagi-Sugeno(T-S)fuzzy model is proposed．The tracking elTor system of W．~依 is established using the given tra- jectoryandthen representedby aT-Sfuzzymode1．ConstrainedH—infinity controllerintheformof statefeedbackiSalSO derived for each subsystem by so