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年月农业机械学报第卷第期采摘机器人振荡果实动态识别吕继东赵德安姬伟陈玉沈惠良张颖江苏大学电气信息工程学院镇江摘要提出一种采摘机器人在果实振荡状况下的动态识别方法解决由于果实振荡影响采摘机器人识别定位时间进而影响采摘速度和效率的问题首先对所采集的振荡果实图像进行图像分割将其分为果实和背景两部分其次引入帧间差分法水平最小外接矩形法等对分割图像进行振荡果实动态区域的区域标识然后对其振荡果实进行识别当图像中有多个振荡果实时以距离图像中心最近原则确定采摘振荡目标果实试验结果表明对实际采摘环境下遇到的多数情
２０１２年 ５月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ５期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０５．０３０ 采摘机器人振荡果实动态识别 吕继东 赵德安 姬 伟 陈 玉 沈惠良 张 颖 （江苏大学电气信息工程学院，镇江２１２０１３） 【摘要】 提出一种采摘机器人在果实振荡状况下的动态识别方法，解决由于果实振荡影响采摘机器人识
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