Leica Robodyn 校准检测指导.docxVIP

PAGE10 / NUMPAGES10 Leica Robodyn校准及ISO性能检测指导 Cal ISO Verification Guideline 前期准备：（注：此项所涉及的准备工作，最好在去测量现场之前完成） 提供《Leica机器人校准测试准备材料.xlsx》给客户，请客户提供所需相关信息，包括T-mac安装板加工准备、机器人模型信息（包括各关节转动方向及角度限制、连杆参数、工具坐标系信息）等。 收到客户提供的机器人模型信息，Robodyn软件里创建机器人模型： 首先依据《RoboDynUserManual.pdf》第8.1.1小节里的Modified Convention方式得到机器人的DH参数，此处注意6轴末端坐标系和工具坐标系之间是否存在转换关系，如果有也要体现到DH参数当中去（但是校准的时候不需要勾选），将DH参数写入Excel表格，格式例如下图； 启动Robodyn软件，Robot-Robot-From DH Table-Modified，选择前面创建的DH参数表格； 修改机器人各个joint的旋转角度限制(根据机器人控制器内部的软限位信息填写)，确保生成的测量位置不会超出机器人的行程； 若关节间存在耦合关系，需要进入Advanced账号(点Access-右侧黄色人物头像按钮，Password: Tra1ned)，添加耦合关系； 以常见的5、6轴耦合为例，由于6轴空间不够放下6轴电机，某些型号机器人会把6轴电机放在5轴电机附近位置，靠皮带轮加锥齿轮的形式带动6轴旋转，进而引进了耦合，即在6轴电机不动的情况下，6轴会随着5轴的运动而运动，可称作6轴被5轴耦合； 遇到这种情况，我们就需要勾选joint6的Is Coupled复选框，Sign：如果5轴正转带动6轴正转，则勾选positive，反之勾选negative，Relative Index的作用是表明该轴跟哪根轴耦合，当前例子下，6轴是跟5轴耦合，所以Relative Index填-1 ，Coupling Ratio填写理论耦合比的值。 简单测试机器人模型是否正确，比如让机器人模型回到Home位置（先定义Home位置，输入Home位置机器人的6个轴的关节角度，再执行Go Home指令），查看3D View内的机器人姿态是否与实际机器人的Home位置信息相符，若不符合，说明机器人的DH模型创建不正确。 准备Post Processor 根据当前机器人控制系统的语法要求，编写对应的Post Processor，将位姿信息输出为控制器所要求的格式，方便编程； Robodyn提供了对Post Processor的二次开发接口，使用C#编程语言编写，将编译生成的Post Processor.dll文件放到Robodyn安装目录下的Controller文件夹内，即可在Robodyn程序内使用对应Post Processor。 I/O连接（如果不用I/O，可以采用Stable Probing Module，后面介绍） 硬件连接： Robodyn与机器人之间的I/O通讯，涉及到三个I/O接口（机器人给出两个Output，一个Input；与之对应Robodyn需要两个Input，一个Output）； 我们提供的I/O控制器为高电平有效，而且提供24V电源，如果客户机器人为低电平有效或有其他需求，可使用继电器进行转换； 激活TWINCAT配置(硬件连接测试)： Twincat连接开启：启动robot.sln，执行TWINCAT-Activate Configuration，弹出的确认窗口都点击确认按钮（若遇到license确认的界面，只需按照他的提示输入对应字母数字既可以），Twincat图标由变为即连接成功；测试完成关闭电脑前记得执行TWINCAT-Restart TWINCAT（Configure Mode）关闭TWINCAT。 I/O测试： 机器人控制器端两个输出信号置1，查看电脑端两个input是否为1； 电脑端置output1为1，查看机器人控制器端对应信号端口是否收到信号； 如都能正常收、发信号，则I/O硬件连接完成。 机器人I/O控制程序编写 以I/O连接线接头上的标号来进行区分：Input1对应Position Reached信号，Input2对应Program Active信号，Output1对应Go信号，编写机器人程序的时候一定要确认端口号和信号的一一对应； 需要编写四个I/O控制的子程序（这四个I/O程序需要在其他程序中调用），可按照如下示例进行编写，各程序名称及对应I/O端口的名字可以自己定义。 机器人校准Calibration 连接机器人：右键前面建好的机器人-Connect 使用I/O，选择I/O Module Beckhoff（确保I