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机构的组成和结构分析 运动副 机构运动简图 机构自由度 机构分析 运动副 定义： 两个构建直接接触形成的可动联接。 分类 运动链 定义：若干个构件用运动副连接成的构件系统。 分类： 结构运动简图 用简单线条和符号按照比例绘制，能准确表达机构运动特性的简明图形，称为结构运动简图。 结构自由度 * 按接触形式 面接触 :高副 点或线接触：低副 运动平面 平面运动副 空间运动副 是否闭合 闭式链 开式链 所在面 平面运动链 空间运动面 意注:结构运动简图和结构运动示意图的区别。他们的区别在于： 结构运动示意图不必按照严格的比例画出。  结构运动简图绘制步骤： 1、分析结构的运动，弄清构件个数。 2、分析运动服类型。 3、选视图、选位置、选比例。 4、用规定符号表达构件。 构件用阿拉伯数字表示，运动副用大写字母表示 1、定义：机构具有确定运动所需独立运动参数数目。 计算公式：F=3n-2 - 注意！ 复合铰链：有两个有两个以上构件在同一处构成的重合转 动副。侧由m个构件汇集而成的复合铰链应由（m-1）个转动副。 ⑴ ⑵ 局部自由度：例如凸轮，可把轮子和杆看做一个整体。即局部自由度可舍弃不计。 ⑶ 虚约束：五种情况 ①两构件组成多个移动副且导路平行或重合。 ②两构件构成多个转动副且轴线重合，只记一个转动副。③机构中两个活动构件上某两点距离不变，若用双转动副将这两点相连，会引入一个虚约束④若转动副连接的是运动轨迹重合的点则会引入虚约束⑤起重复限制作用的部分会产生虚约束。 *