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四自由度搬运机械手液压系统设计
42 6良压与气动 2012年第2期 四自由度搬运机械手液压系统设计 耿跃峰，夏政伟 The of forthe designhydraulics four·-free·-degree system manipulator GENG Yue—feng，XIAZheng—wei (许昌学院电气信息工程学院，河南许昌461000) 摘要：简述了四自由度搬运机械手及其夹持部分结构特点及工作原理，设计了机械手液压系统，并对 系统其它主要元件(如油缸、油泵、阅、马达等)进行了设计选型。 关键词：机械手；四自由度；夹持手爪；液压系统 中图分类号：THl37文献标识码：B 文章编号：1000-4858(2012)02-0042-03 前言 1液压系统设计 工业机械手是一种模仿人手动作，并按照设定的 液压系统作为搬运机械手的重要驱动方式，主要 程序、轨迹和要求代替人手去搬运工件或进行操作的 用来使机械手完成工作夹／松、手部摆动、手臂水平位 自动化装置。它移动方便、操作灵活，对于实现生产过 移和垂直升降等动作，主要由油缸、油泵、油压马达和 程自动化，提高劳动生产率，减轻劳动强度起着十分重 各种阀组成，本文主要对其进行分析设计。系统主要 要的作用。本文所研究到的搬运机械手具有四个自由 技术参数如下： 度，分别为手腕的旋转运动，手臂的伸缩运动、旋转运 抓重：20kg 动和升降运动，坐标形式为圆柱坐标，采用液压驱动控 mill 最大工作半径：1700 制方式，其结构示意图如图1所示。 lllm 手臂最大中心高度：1000 手臂运动参数： mill 伸缩行程：700 m／s 伸缩速度：0．30 mill 升降行程：350 m／s 升降速度：0．05 圈1四自由度搬运机械手结构示意图 回转范围：00～2200 回转速度：700／s 夹持部分是机械手的重要部件之一，主要由手指、
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