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自动控制原理 宇航学院　〓　周韬 北航本科专业基础课 自动控制原理 预习指导 控制系统的数学模型 掌握定义，但不要求严格背诵 比较：动态数学模型 常见数学模型有哪些 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 本章学习前三种，第5章学习末一种 有的书也把信号流图算入数学模型 预习指导 微分方程 列写步骤 有哪些必要的步骤… 有哪些列写的规则… 掌握书上的算例 思考：列写微分方程的目的是什么？只是找数学关系吗？ 微分方程的线性化 微分方程的非线性特性 通过算例掌握线性化的方法——小偏差法 预习指导 拉氏变换——拉普拉斯变换 了解定义，能正确写出其定义式 拉氏变换的实质是什么？ 两个名词：原函数、象函数 七种典型函数 单位脉冲函数d (t) 单位阶跃函数1(t) 单位斜坡函数 等加速函数 指数函数 正弦、余弦函数 预习指导 七种典型函数 要求熟练记忆各自原函数、象函数 介绍它们的目的是什么 拉氏变换的基本法则 线性性质 微分法则 积分法则 终值定理 位移定理 预习指导 拉氏变换的基本法则 要求熟练掌握定理、证明、应用 先不看书，尝试自己证明 用典型函数写出其它各种现实函数 非阶段表达式 用典型函数的线性组合 注意定义域！ 拉氏变换的积分下限问题 预习指导 拉氏反变换 了解定义，不要求记忆其定义式 拉氏变换的实质是什么？ 部分分式法 了解方法的思路 何为留数？有几种求法？ 看算例时尝试自己求解 正弦、余弦函数技巧… 预习指导 用拉氏变换解微分方程 有什么步骤？ 有什么条件？ 仔细看算例 传递函数 熟记概念，不能出错 两个重要条件——和线性系统的关系… 传递函数的重要意义 什么是零、极点？ 预习指导 动态结构图 了解概念、组成元素、构成规则 通过算例，熟练掌握绘制方法 自己总结建立结构图的步骤 等效变换 了解变换的原则 基本结构和变换的法则 掌握Mason公式的使用 大量练习，先尝试自己化简算例，再化简作业题 预习指导 信号流图(Signal flow diagrams) 本质上和结构图一样，也是一种动态数学模型 只是形式上的区别，相互有对应关系 有意识地对比和结构图组成的异同 对它的要求稍低 能够进行两者之间的转换 能够运用梅森公式求总传递函数 当结构较复杂时，易出错的地方是…… 复习指导 数学模型 拉氏变换与拉氏反变换 这里涉及的数学知识较多，需要课后补充复习一下 拉氏变换解微分方程的注意事项是什么？ 思考：任何微分方程都可用此法求解吗？ 传递函数 定义和条件要熟记，但是其作用以后会越来越明白 结构图与信号流图 这是大量练习和考试的部分 作业① 教材 P.2：T1- 统一绘图标准、作业本，写姓名 不要用铅笔答题；交作业时间… 参考书 P.1：T1- 电子版 * 第二章 数学模型 * *