自动追光自动壁障电动小车设计报告曾兆龙续写版.doc

自动追光自动壁障 电动小车（B题） 参赛学校:黄山学院 参赛队号:D4 参赛学生: 孙立凯 曾兆龙 杨芳 指导教师: 2010年9月7日 自动追光自动壁障电动小车 摘要：本电动小车系统是用飞思卡尔公司生产的16位MC9S12XS128单片机作为主控制芯片，2片MC33886作为驱动芯片控制小车左右两路直流电机，电动小车模型采用左右两路直流电机驱动四轮，车模精简、稳定性高。左右两电机差速实现转向功能，小车简易减速齿轮箱，各装有两个编码器，实现左右各两轮的测速，方便小车转向定位。小车供电系统是由3路低压差2940稳压芯片构成的。小车壁障传感器采用超声波传感器，精确测得障碍物距离小车位置，以实现小车及时躲避障碍物。小车追光系统采用3个光敏电阻成圆弧形摆布置于两舵机构成的双自由度云台上，实现实时锁定光源，完成追光壁障功能。 根据实测，表明系统性能指标基本要求 2．方案设计 ..................................................... 2.1 设计思路 ................................................ 2.2 系统整体结构 ............................................ 2.3 单元模块设计方案选择 ...................................... 2.3.1 小车底盘 ....................................... 2.3.2 单片机控制部分 ....................................... 2.3.3 电机驱动电路 ......................................... 2.3.4 壁障追光传感器选择 ................................... 2.3.5 追光系统机械结构 ................................... 2.3.6 太阳能充电系统 ...................................... 3． 设计实现 ...................................................... 3.1 太阳能板追光和引导的实现 ............................. 3.2 控制和伺服电路设计....................................... 3.3 跟踪引导算法 ....................................... 4． 系统测试 ..................................................... . 4.1 测试仪器 ................................................... 4.2 测试方法 ............................................... 4.3 测试过程 ................................................... 4.4 测试结果 ................................................... 4.5 测试结果分析 ............................................... 5． 结论 .......................................................... 参考资料 ......................................................... 附录1 硬件原理图 ................................................... 附录2 程序流程图 ................................................... 附录3 程序清单 .................................................. 引言