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第2章 平面连杆机构 平面连杆机构 平面连杆机构 平面连杆机构 §2－1铰链四杆机构的基本型式和特性 §2－1铰链四杆机构的基本型式和特性 §2－1铰链四杆机构的基本型式和特性 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－1铰链四杆机构的基本型式和演化 §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2－3 平面四杆机构的特性 §2－3 平面四杆机构的特性 §2－3 平面四杆机构的特性 §2－3 平面四杆机构的特性 §2－3 平面四杆机构的特性 §2－3 平面四杆机构的特性 §2－3 平面四杆机构的特性 §2－3 平面四杆机构的特性 §2－3 平面四杆机构的特性 §2－3 平面四杆机构的特性 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 §2－4 平面四杆机构的设计 m n ?=? D 3、导杆机构 分析：由于?与导杆摆角?相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄a。 ① 计算 ② 任选D作∠mDn＝?＝?， ③ 取A点，使得AD=l4，则 : l1=l4sin(?/2)。 A l4 作角平分线； 已知：机架长度d，K，设计此机构。 步骤： 若已知曲柄l1，则作mD的垂线AB=l1 ， 则 : l4= l1/sin(?/2)。 B l1 B3 C3 二、按给定连杆位置设计四杆机构 已知活动铰链中心的位置 (由B、C（动点）求A、D（定点）） B1 C1 B2 C2 分析： A点是Bi点的轨迹中心 D点是Ci点的轨迹中心 步骤： 连接B1B2，作中垂线 连接B2B3，作中垂线 相交得A点 A D 同理作Ci点的中垂线求得D点。 方法： 作垂直平分线（中垂线） √ √ ？ ？ A C B D C2 A D 若给定连杆三个位置，有唯一解； 若C1、C2、C3位于一条直线上，D?∞,则杆CD是滑块； 设计后要检验运动连续性（ C1、C2、C3应在同一可行域内）。 B3 C3 若给定连杆两个位置，则有无穷多解； ——借助于辅助条件求得A或D B1 C1 B2 B3 C3 B1 C1 C2 A ￥ D 分隔16 已知： 求：各杆长度l1、l2、l3、l4 解： 四杆机构两转角的对应关，取决于各杆的相对尺寸。 令 消去?i，则有： 令 则有： 四、按预定两连架杆的对应位置设计四杆机构——解析法 该方程有三个独立的设计参数：P0、P1、P2，所以最多能满足三组对应位置，n=3； 可解得P0、P1、P2 l2、 l3、 l4 根据实际需要选定l1 以及各杆的尺寸。 若n3，则有无穷多解，可预选3-n个参数； 若n 3，无精确解，可用优化或下面的实验法进行近似设计。 1 2 3 4 双转块机构的应用 1 2 3 4 双转块机构的应用 1 2