机电传动控制第 .pptVIP

本章小结： 基本要求： ① 掌握机电传动系统的运行方程式，并学会用它来分析与判别机电传动系统的运行状态； ②了解在多轴拖动系统中为了列出系统的动力方程式，必须将转矩等进行折算，掌握其折算的基本原则和方法； ③了解几种典型生产机械的机械特性n=f (TL)； ④掌握机电传动系统稳定运行的条件，并学会用它来分析与判别系统的稳定平衡点。 重点与难点： 1. 重点 ① 运用动力方程式分别判别机电传动系统的运行状态； ② 运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点。 2. 难点 ① 根据机电传动系统中TM、TL、n的方向确定TM、TL 是拖动转矩还是制动转矩，从而判别出系统的运行状态，是处于加速、减速还是匀速； ② 在机械特性上判别系统稳定工作点时，如何找出TM、TL。 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 机电传动系统的稳定运行包含两重含义： 一是系统应能以一定的速度匀速运转。曲线1代表电动机机械特性，曲线2代表负载机械特性。 二是系统受到某种外部干扰而使运行速度稍有变化，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 1、电动机机械特性曲线 和生产机械的机械特性曲线 有交点（平衡点A B）。 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 充分而必要条件是： 2、当转速大于平衡点所对应的转速时，必须有 当转速小于平衡点所对应的转速时，必须有 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 只有满足上述两个条件的平衡点，才是具有恢复到原平衡状态能力而进入稳定运行。 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 所以：A点是稳定的平衡点，B点不是稳定的平衡点。 转速小于平衡点所对应的转速时， 转速大于平衡点所对应的转速时， 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 练 习 题 1. 机电系统稳定运行的必要条件是电动机的输出转矩和负载转矩 a. 大小相等 b. 方向相反 c. 大小相等，方向相反 d. 无法确定 2. 某机电系统中，电动机输出转矩大于负载转矩，则系统正处于 a. 加速 b. 减速 c. 匀速 d. 不确定? 3. 在单轴拖动系统中，已知电动机输出转矩和负载转矩的作用方向与转速的方向相同，则系统正处于 a. 加速 b. 减速 c. 匀速 d. 静止? 4．在机电系统中，已知电动机输出转矩小于负载转矩，且电动机的输出转矩作用方向与转速的方向相同，而负载转矩的方向与转速相反，则系统正处于 a. 加速 b.减速 c.匀速 d.静止? * 第二章 机电传动系统的动力学基础 本章基本要求： 掌握机电传动系统的运行方程式，用它来分析和判别机电传动系统的运行状态； 为列出多轴拖动系统的运行方程式，必须将转矩等进行折算，掌握其折算的原则和方法； 了解几种典型的生产机械的机械特性； 掌握机电传动系统稳定运行的条件，运用其来分析和判断系统的稳定平衡点； 重点： ①运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态； ②运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点， 第二章 机电传动系统的动力学基础 2.1 单轴拖动系统的动力方程式 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 电动机 电动机的驱动对象 连接件 系统结构图 转距方向 2.1 机电传动系统的运动方程式 1.单轴机电传动系统运动方程式: 定义式 工程计算式 在上述两个式子中: TM-电动机转矩; TL-负载转矩; J-转动惯量; GD2-飞轮转矩,且J=1/4(GD2); n-转速; ?-角速度. 讨论.在上式中: 1)当TM=TL时,n为常数.dn/dt=0,状态为恒速;称之为稳态或静态. 2)当TM≠TL时,n为变数,dn/dt ≠0,状态为加速或减速;称之为动态. 2.系统动态转矩Td 讨论: 1)当Td=0时,系统为稳态; 2)当Td≠0时,系统为动态: (1) Td＞0,dn/dt=a＞0, 系统加速; (2) Td＜0,dn/dt=a＜0, 系