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机电综合实验 之 机电一体化综合控制实验报告书 、 题 目：两轮智能移动机器人 实 验 者： 学 号： 班 级： 日 期： 一、实验要求 1、了解和掌握自动化系统集成的一般过程和方法，逐步掌握使用、调试、维护自动化系统的能力； 2、学会分析和使用常用电子芯片、电子元件和仪器设备的能力； 3、学会将机械运动和自动回（利用软、硬件）紧密结合； 4、学会查阅科技参考资料，收集实验数据，并对结论进行分析，写好实验报告。 二、设计对象 本项目是使用典型的机器人工程对象，采用STC8952单片机作为大脑，行走机构为两个车轮，采用伺服电机控制。触觉导航采用触觉开关，红外导航采用发射红外线遇障碍反射技术导航。（龙人宝贝提高版） 三、设计原理 运用STC8952单片机，采用C语言对其进行编程，是机器人实现以下4个基本智能任务： 1、控制机器人运动； 2、基于传感器信息做出决策； 3、安装传感器以探测周边环境； 4、与用户交换信息。 控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机输入、输出接口输出不同的脉冲序列来实现的。 四、实验内容 五、实验设备 1、计算机一台； 2、两轮智能移动机器人； 3、USB转串口适配器； 4、红外接、收发器； 5、触须开关 ； 6、其它材料元件。 实验步骤（1）串口的连接 机器人教学板通过串口电缆连接到PC 机（或笔记本电脑）上以便与用户交互。 （2）ISP下载线的连接 机器人程序通过连接到PC机或者笔记本电脑的并口上的ISP下载线来下载到教学板上的单片机内。 （3）电池的安装 本实验机器人采用五号碱性电池给机器人电机和教学板供电，先检查机器人底部电池盒内是否已经装好电池，并是否有正常的电压输出。 2、软件部分 在本实验学习中，反复用到三款软件：Keil uVision2 IDE集成开发环境、SL ISP下载软件、串口调试软件等。 （1）Keil uVision2 IDE集成开发环境 学习过《基础机器人制作与编程》，并掌握了PBASIC语言编程思想和基本技能，C语言在语法结构上更加灵活，功能更加强大。 （2）SL ISP软件下载工具 使用该软件你可以将可执行文件下载到你的机器人单片机上。该软件的使用需要计算机有并行口。 （3）串口调试软件 此软件是用来显示单片机与计算机的交互信息的。在硬件上，计算机至少要有串口或USB接口来与单片机教学板的串口连接。 伺服电机调零 启动Keil uVision IDE 程序，建立项目文件，选择正确的芯片类型，创建与编辑一个调零程序，编译后产生可执行文件，并下载可执行文件到STC8952单片机，然后观察电机是否转动，若转动，用螺丝起子手动调零。 调零程序如下： #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { int counter; uart_Init(); printf(Program Running!\n); for(counter=0;counter130;counter++)//运行3 秒 { P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nms(20); } while(1); } } 4、 安装龙人宝贝提高版 根据龙人宝贝安装手册，一步一步将零件装配起来，完成龙人宝贝机器人的组装。 安装好的龙人安装好的宝贝车机器人如下图所示： 实现小车按一定设计路线行走 实验设计路线是一个“凹”字，类似电机调零的相关操作，把程序导入单片机内，实现调试。 程序如下： #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { int counter; uart_Init(); printf(Program Running!\n); for(counter=1;counter=65;counter++)//向前 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } for(counter=1;counter=19;counter++)//向右转 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700)