网络化多运动体协调控制-PanelDiscussion协作导航和运.PDFVIP

Panel Discussion：协作导航和运 动中的非线性控制问题和方法 田玉平 东南大学自动化学院 应用场景（1）——平面运动 多机器人编队与协调控制 多机器人对目标的围捕或搜救 多机器人野外信息采集 无人驾驶车辆组的控制与调度 水面舰队的编队航行 无线传感器网络 室内定位 时钟同步 分布式信息融合 应用场景（2 ）——空间轨道飞行 空间飞行器编队与协调控制 多卫星编队组网（太空观测） 卫星自主交会 巡航导弹拦截 应用场景（3 ）——空间机动飞行 飞行器（潜水器）编队与协调控制 近空间飞行器的编队飞行（侦查、拦截） 队形高机动性、碰撞高风险 水下无人潜艇的协同运动（水文数据采集） 声纳，通信时延 …… 多运动体系统分布式线性控制 一致性：线性协议 编队：全局坐标系，相对位置控制 问题 资源分配（拥塞控制）：线性化 …… 积分器 二阶积分器 运动体 线性系统 …… 确定性延时 随机切换 无向 网络拓扑 任意切换 有向 …… 多运动体系统分布式非线性控制 一致性：非线性协议（饱和、有限时间等） 编队（定位）：局部坐标系，相对距离控制 资源分配（拥塞控制）：不作线性化 问题 在轨编队 …… 积分器 非完整移动小车 二阶积分器 非完整链式系统 运动体 线性系统 拉格朗日系统 …… …… 确定性延时 随机切换 无向 网络拓扑 任意切换 有向 刚性 持续性 …… 例1：积分器+非线性协议+对称拓扑 φ (z ) 梯度