abb机械手程式基本操作-1.pptVIP

涂装ROBOT基础介紹 目 录 一、ABB安全措施 二、教导盒、操作面板 三、四大视窗介绍 四、错误信息显示 五、现场操作及考核 操作的安全 防爆单元作用：ROBOT工作场所有机溶剂浓度高，稍有火花就可能产生爆炸，为避免电火花引发爆炸，使用防爆单元充气隔离通电线路与空气间的接触。 操作的安全性高，操作模式有三：自动、手动、手动全速。编辑程式在手动状态，最高速度250mm/s，速度可降至2.5mm/s 。 紧急停止按键有两个，教导盒、控制箱操作面板各一个。 教导盒/Teach Pendant 操作面板 四大视窗 摇杆Jogging视窗 程式Programming and Testing视窗 I/O视窗 杂项视窗 摇杆视窗（Jogging） 运动方式1—单轴运动- 工業型 噴漆機器人本體 IRB540 IRB540 六軸運動範圍 Flexi wrist 腕部軸 單元 运动方式2—直线运动 遥杆视窗—坐标（Coord） 遥杆视窗—刀具选择1（TCP） 遥杆视窗—刀具选择2（TCP） 遥杆视窗—WObj选择1（Work Object） 遥杆视窗—WObj选择2（Work Object） 遥杆视窗—操纵杆Joystick锁定 遥杆视窗—寸动Incremntal 程式视窗 —测试Test画面 —编辑Instr画面 程式视窗—测试Test画面 程式视窗—编辑Instr画面 程式视窗—打开程式/模组 程式视窗—保存模组/程式 程式视窗—新建模组Module 程式视窗—新建模组Module 程式视窗—新建副程式Routines 程式视窗—新建副程式Routines 程式视窗—新建副程式Routines Test画面—手动测试 Test画面—手动全速 编辑副程式——喷漆致能 编辑副程式——使用刷子表单 编辑副程式——编辑路径 编辑副程式——程式点解说 编辑程式路径前，请到摇杆视窗 选择刀具中心点TCPx、工件坐标Wobjx。 在程式编辑画面使用PaintL指令记忆点的位置 PaintL:为喷漆走直线指令。 PaintL * ,v1000,z30,TCP0\Wobj0=WobjA 程式点的解说： 1、v1000:速度1000mm/s，光标移动到位置按進入修改。 PaintL * ,v1000,z30,TCP0\Wobj0=WobjA 2、Z30:為精確度，可按進入修改。 PaintL * ,v1000,z30,TCP0\Wobj0=WobjA 3、TCP:為刀具中心點,不可象上述修改。 4、WobjA:為工件座標。 编辑副程式——增加开关枪位置 将程序窗口切换至测试画面(按右下角test) 将速度放慢(按上下字段切换) 按start开始执行程序到所要之点、按程序停止键增加开关枪/按paint(喷漆功能)…./1.Add Event 输入所要之刷子号码(1~10)、0号为关枪 测试程式 程式完成后请以手动模式运行，（见手动测试）如无错误进行下步操作； 进入 手动全速 模式对所编辑的程式进行测试； 测试OK后，应调生产模式试产。 进一步完善确定程式并记录生产参数： 程式名称 使用刷子编号及刷子内容 程式时间 Inputs/Outputs视窗 按下 图标可见以下画面 讯号窗口常用指令 A1Spare5do2…………….回流开关 A1Spare5do3…………….双枪切换 doA1Enable……………..喷漆设备致能 A1Needle……………..开关枪 A1Atom………………雾化 A1Fluid……………….漆量 A1Shape………………喷幅 Diturn_L_ready……….左滑台旋转到位 Diturn_R_ready……….右滑台旋转到位 Dofix_L_return…………左滑台退回 Dofix_L_turn90……….左滑台旋转90 Dofix_L_turn180………左滑台旋转180 Dofix_R_return…………右滑台退回 Dofix_R_turn90……….右滑台旋转90 Dofix_R_turn180………右滑台旋转180 Domanual_permit………手动允许 杂项视窗 错误信息显示 现场操作内容 教导盒的熟悉，摇杆的练习； 建立新模组、新子程式并编辑路径，添加开关枪及滑台旋转； 保存一个模组到软碟；打开一个模组 ； 机械人手动调整漆量及雾化操作方式，刷子测试； 机械人自动生产操作方式 （见生产操作者使用手册） 制作日期：2004年6月12日 ?????