组装工位调试说明.doc

调试前的准备 附件里打包了一个名为“新增”的压缩包，解压此压缩包，将解压出的“新增”文件夹里的内容全部拷贝到软件的EXE目录下。 将“新增”文件夹里的名为help的压缩包解压，然后在C盘里新建一个目录，其路径如下： C：\Program Files\MVTec\HALCON 然后将help文件夹复制到HALCON目录下。 将附件里名为“替换”的压缩包解压，将里面的文件全部拷贝到EXE目录的public文件夹下，替换掉同名的文件。 需要更改public文件夹下的MPosition,ini文件，此文件里保存的是运动位置的坐标参数，因为新增了运动点位，所以需要手动更改。更改步骤如下： 然后就是将“更改”压缩包解压，把文件夹里的MPosition.ini文件打开，接着执行下图所示的操作： 以上操作的目的是在不更改机台原先所调试的点位情况下，新增一些点位进行调试，如果整个文件直接替换，就得将所有点位重新调过。 模板的建立 新功能需要对Logo进行模板建立，附件里的HalconDemo.exe，正是完成这个功能的。 首先挑选一片较好和干净的Logo，使用我们的软件，让吸头吸着Logo运动到Logo检测位置，然后右键保存此图像，保存名请使用mode，图像的保存格式为*.tiff。 打开HalconDemo.exe，其显示如下： 点击按钮，选择刚刚保存的名为mode的图片，其显示效果如下： 叶子模板的创建 点击按钮，其显示的图像如下图所示： 图像的左上面提示“在图像上用鼠标左键画外部区域，右键确认”，接下来用鼠标左键在Logo叶子部分的轮廓外侧进行点击，剩下最后两点连线时，点击鼠标右键，两点就会闭合在一起，原则是要将边界的部分包含在所画区域内，效果图如下： 紧接着，图像的左上面提示“在图像上用鼠标左键画内部区域，右键确认”，接下来用鼠标左键在Logo叶子部分的轮廓内侧进行点击，剩下最后两点连线时，点击鼠标右键，两点就会闭合在一起，原则是要将边界的部分包含在内侧区域和外侧区域内，效果图如下： 完成后，后自动显现出这个模板的Logo轮廓，此轮廓夹在所画的外部轮廓线和内部轮廓线之间。这样Logo叶子的模板内容就保存下来了，这时，会在D盘生成一个名为Leaf的文件，格式是*.shm，将此文件拷贝到EXE目录下的Template文件夹下。 果实模板的创建 依葫芦画瓢，果实模板的建立原理与Logo的相同，其效果图如下： 同样，在绘制完成后会在D盘生成一个名为apple的文件，格式是*.shm，将此文件拷贝到EXE目录下的Template文件夹下。并且将图片mode也拷贝到Template文件夹下即可。 以上，模板的建立就完成了。 记住，Template文件夹下的mode.ini文件不要删除，根据模板的不同，此文件在打开程序时会自动刷新内容的。 标定 本次组装标定的调试也和以前不一样，请大家注意一下的步骤： 原来的现在改为了，目的是只标定组装两个相机的角度差异，还是按照以前的方式设置相机参数和检测框位置，这个没有变化； 下拉框中新增了8个位置，即HSG相机标定位置1~4和Logo相机标定位置1~4，设置这几个位置之前，请先将HSG相机上的HSG孔检测框画的足够大，如下图所示： 然后将吸头贴成如图所示的效果，只保留一个销钉（注意吸头旁螺丝的影响，也要用铁氟龙胶布贴好）： 紧接着在标定的高度设置HSG相机标定位置1~4，位置的坐标设置必须遵循如下图所示的规则（前提是保证单个销钉孔能在相机的视野里看到）： 具体的情况如下所示： ↓ ↓ ↓ 完成以上步骤后，就可以进行HSG相机的标定了，点击按钮，如果显示标定成功，则表示HSG相机的标定已经完成；如果显示标定失败，则表示标定框的相机的参数有问题，或者有其他的影响导致没有达到一个圆的显示效果。（注意：此标定时使用的是HSG的大检测框，但是相机的参数仍然是标定框的参数）。 同理，Logo相机的标定也与上面的步骤是一样的。请重复3、4的步骤，然后点击按钮  贴合的调试 新增贴合的调试是为了达到较好的安装效果，目的是为了获得贴合参考点。 具体操作如下： 选择一对手配能够装配成功的HSG和Logo，放在组装工位的夹具上，Logo放在料槽里，用定位气缸夹紧HSG，打开组装面光和组装24V同轴光2。 点击按钮 ，吸头吸取Logo，然后将Logo移动到Logo检测位置，此时画面上会显示HSG和Logo的图像，保证检测框和相机参数都调试OK的情况，点击按钮 和，如不跳出消息“保存失败”，则表示保存成功。 此时，保持HSG和Logo的状态，不要人为干预（切记！），用手动点击轴运动的