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平面连杆机构及其设计 平面连杆机构及其设计 ◆连杆机构及其传动特点 ◆平面四杆机构的类型和应用 ◆平面四杆机构的一些基本知识 ◆平面四杆机构的设计 ◆平面多杆机构 §1 连杆机构及其传动特点 §1 一、连杆机构 Linkages 用低副连接的机构。 3 4 C 机 连杆 架 C coupl 2 er 2 3 B 连架 杆 1 B A 4 D 1 A 二、连杆机构的类型 四杆机构 * four-bar linkage mechanism 空间连杆机构、平面连杆机构 五杆机构 六杆机构 三、连杆机构传动特点 ● 运动副易加工，承载能力大，易润滑，不易磨损； ●连杆上点的运动轨迹多样化； ●运动副累积误差大，效率低； ● 惯性力难以平衡，不宜用于高速； ● 准确设计难； 四、学科研究现状 ●单自由度 多自由度； ● 四杆 多杆； ●运动学设计 运动学 + 动力学设计； ●优化设计 + 计算机辅助设计； ●平面连杆机构 + 空间连杆机构； §2 平面四杆机构的类型和应用 §2 一、平面四杆机构的基本型式 铰链四杆机构 four-bar mech C ◆ 结构特点：四个运动副均为转动 2 副 B 3 周转副、摆转副、曲柄、摇杆 1 AD ：（固定构件）机架 铰 A 4 D 链 曲柄：能做整周回转 AB 、CD ： 四 摇杆：只能在一定范围内摆动 杆 机 构 BC ：连杆 的 组 周转副：组成转动副的两构件 成 1. 曲柄摇杆机构 Crank-rocker echanism ◆ 结构特点：连架杆 1 为曲柄， 3 为摇杆。 C