基于模糊控制的自动泊车轨迹研究及仿真.PDF

第27卷第2期 计算机技术与发展 V01．27No．2 2017年2月 COMPLrrERTECHNOIDGYANDDEVELOPMENT Feb．2017 基于模糊控制的自动泊车轨迹研究及仿真 李社蕾，张潇，周望月 (三亚学院理工学院，海南三亚572022) 摘要：平行泊车技术对驾驶人员来说是众多驾驶技术中比较难掌握的一种，因为在泊车的过程中，一方面驾驶员的视线 会受到一定程度的遮挡，另一方面，在倒车过程中驾驶员既要注意规避车辆后方的障碍物，同时又要注意车的左右两边不 能蹭到障碍物，这对驾驶员，尤其是那些驾驶技术并不熟练的驾驶员来说，确实有一定的难度。研究了辅助平行泊车的路 径规划问题，引导车辆从设定位置，根据指定的点和线的位置，改变方向盘的转向无碰撞地泊车人位。针对车辆的平行泊 车路径规划问题，借助于驾校教练的泊车经验，提出了一种基于模糊控制的三段式的路径规划方法，进一步平滑化了泊车 路径。仿真结果验证了该方法的有效性和实用性，为自动泊车路径的规划提供了参考。 关键词：平行泊车；模糊控制；路径规划；仿真 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1673—629X(2017)02—0163—04 doi：10．3969／i．issn．1673—629X．2017．02．037 Simulationand ofAutomaticParallel Study Parking PathBasedon Control Fuzzy LI She-lci，ZHANGXiao，ZHOU Wang-yue Schoolof (Polytechnical 572022，china) SanyaCortege，Sanya Al慨raet：Parallelskillfordriverisdifficulttonmster．Becauseinthe driver’Slineof willbeblocked process sight parking ofparking，the acertain theother the of drivermouldnot tO the in by degree．On hand，in attentionavoidobstaclesthe processreversing，the onlypay learofthe the and the Can’t at shouldbe to leftsidesof Car touchtheobstacles．Thedriv- vehicle，andthe鞠咖time，attentionpaid right those havesome of is