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管道机器人的特点介绍 管道机器人主要是利用闭路电视检测技术检测管道内部情况，也称为就是 “CCTV管道机器人” CCTV管道机器人是一套集机械化与智能化为一体的记录管道内部情况的设备，它对管道内部的情况进行实时影响监视、记录、视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等操作，无需人员进入管道内即可了解管道内部状况。CCTV管道检测机器人适用于污水管道、雨水管道、雨水合流管道、渠箱和检查井的检测。我国地域广阔，排水管道建设年代跨度大，管道的形式多种多样，施工方法各异，特别是近年来我国排水管道使用的管材层出不穷，致使管道状况千差万别。广强机器人研发的通用CCTV管道机器人可以适用全国不同的管道检测，是管网普查的最好使用工具。 作为机器人研究的一个分支，管道机器人的研究己经有了一定的历史。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走，携有一种或多种传感器及操作器，能够进行一系列管道作业的机电仪一体化系统。由于受结构尺寸和作业空间的限制，管道机器人很难采用常规的驱动方式和驱动机构，目前大多数的管道机器人研究主要基于管道检测和维修这样一个应用背景。已经实现的管道机器人中按其行走方式可分为轮式、履带式、振动式、蠕动式等几种。从行走功能上可分为连续运动型和非连续运种型。连续运动型主要靠驱动轮或履带与管壁之间的附着力产生机器人向前运动的牵引力；而非连续运动型管道机器人包括蠕动式管内移动机器人、仿生型步进式直线驱动机器人等。 CCTV法（闭路电视检测系统），它是采用闭路电视采集图像通过有线传输方式，进行直观影象显示和记录的集成系统，主要由主控制器、控制电缆盘，摄像爬行器三个部分构成，多用于管径200～ 2mm的排水管道。检测人员遥控爬行器在管道内的行进速度和方向，控制摄像头的旋转、变焦及灯光照明等，并将管道内部的视频图像通过线缆传输到主控制器的显示屏上，检测人员可实时地监测管道内部状况，同时将原始图像记录存储下来，当完成管道内窥检测工作后，根据检测的录像资料进行管道缺陷的分析和截取图片，并对资料进行处理，编写检测报告，对管道修复工作提出建议。 但CCTV法对人员的经验和知识水平要求较高， 在摄像过程中工作人员需要现场记录观察结果，解释从摄像器传送过来的图像，对图像进行一定的判读。检测前还需要将排水管道中水位临时降低，对于检测高水位的排水管网需要做一些辅助工作（如抽水，封堵等），另外为清楚了解内壁情况，必要时要预清洗内壁， 通常使用高压水清淤。现在的商用机器人多采用CCTV法与其他技术的综合运用。 宁波广强管道机器人是一套综合运用CCTV、声纳和激光的检测设备。对管道的水下部分进行声纳检测，水上部分进行CCTV和激光检测。可以全面的反应管道内部情况，结合数据处理软件可以生成管道的剖面图，分析管道的形变、淤积状况，生成标准检测报告。 系统由控制器、及、组成。装载、声纳和激光等传感器和探照灯；控制器通过电缆盘及漂浮相连，实时存储、声纳和激光采集的数据，控制CCTV、声纳和激光等设备，调节灯光亮度。