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第7章 线性离散控制系统 主要内容： 7.1 引言 7.2 信号的采样与恢复 7.3 Z变换与Z反变换 7.4 离散系统的数学模型 7.5 离散控制系统的稳定性分析 7.6 离散控制系统的动态性能分析 7.7 离散控制系统的稳态性能分析 7.8 线性定常离散系统的数字校正 7.1 引言 连续时间系统：简称连续系统。是指控制系统中所有的信号都是时 间变量t 的连续函数。这种在时间上连续，在幅值上也连续的信号 称为模拟信号。在连续系统中，使用的控制器是由模拟电子器件实 现的。 离散时间系统: 简称离散系统。是指系统中有一处或几处信号是脉 冲序列形式或数字序列形式，这些信号只在离散的时刻上有值。现 在，使用计算机或数字元件实现的数字控制器在越来越多的场合取 代模拟控制器，形成了各种离散时间系统。 7.1.1 离散控制系统的结构 计算机控制系统 r (t) e *(t) u*(t) u (t) c(t) e(t) h A/D 数字控制器 D/A 被控对象 A/D — 数字计算机及接口 D/A 测量元件 在计算机控制系统中，当整量化单位q足够小时， u * (t) ≈u * (t) e * (t) ≈e * (t) 将A/D看作理想开关， D/A等效为保持器，离散控制系统的一般结构： e *(t) u(t ) u *(t) u (t) r (t) e(t ) h c(t ) G (s) G (s) G (s) c h p — A/D 数字控制器 D/A H(s) 继续 1. A/D转换器: 将模拟信号转换为数字信号 e*(t) e*(t) e(t) 二进制码 采样 整量化 编码 q E 2n ，E是A/D转换器的参考电压，n是A/D转换器的位数。 当整量化单位q 足够小时，认为 e * (t) ≈e * (t) A/D转换器可以用一个每隔时间T瞬时闭合一次的理想采样开关表 示，采样开关也称为采样器。 返回 2. D/A转换器：将数字信号转换为模拟信号 二进制码 u *(t)
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