电机控制率设计.docVIP

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2017-05-14 发布于浙江
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电机控制率设计.doc

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( 电机传函 ( 电机启动电压 ( 测速机传递系数 ( 电位计最大转角为345(，输出(5v ( 功放 ( 采样周期 T=0.02s 一、参数计算 1、计算取 D/A输出120mv时，电机启动，启动电压， 2、计算取按要求，D/A输出5v时，电机转速由此可得： 3、求出二、设计设计数字部分 1、由脉冲传递函数建立离散状态方程由，将D/A的输出记为u，为输入点，输出y为转角。则状态方程中各矩阵为：将其离散， 2、设计状态反馈增益为保证余量，取设计状态反馈增益，使系统闭环极点则故，结果为K=［1.1370 -0.0827］ 3、设计降维观测器观测器衰减速率是系统闭环衰减速率的4倍，该系统为二阶系统，降维状态观测器是一阶环节观测器期望极点结果为L= -30.79 4、求离散控制律D(z) 解出代入的表达式，可得以此进行编排及比例因子配置：配置比例因子 A/D与D/A量程是一致的，不需要比例因子稳态增益：，配置比例因子0.125 高频增益：由上图写出算法的差分方程：算法I：算法II：其算法流程图为下（初始值x=0） 4 否否是是 D/A输出控制 A/D采样u1，e